鲜卑为夏朝子民，因夏商战争而西迁，隋唐后逐步消融
概括来说，“鲜卑”属于商代“东胡”之一支，后居于“鲜卑山”，游牧于今西刺木伦河流域；后来曾经分为诸部，一些还进入中原建立了政权实体；及至隋唐，这一部分逐渐与中原民族融合，其他部分也融入到另外的族群之中。
至此时，作为民族实体和政权实体的“鲜卑”，就不复存在了。
秦汉之际，匈奴开始强大。冒顿单于灭东胡。东胡之一部，迁居于“鲜卑山”，即今内蒙古科尔沁右翼中旗西一带，遂由此得名。“鲜卑”和另一部“乌桓”，皆受其役属。根据记载，“鲜卑”语言、习俗同于乌桓。
汉代，“鲜卑”之名始被中原所知。
汉武帝大败匈奴，迁乌桓至上谷、渔阳、右北平、辽西、辽东五郡塞外。鲜卑亦南迁至乌桓故地“饶乐水”，即今西拉木伦河流域；一部分之拓跋部，则迁至“大泽”，即今呼伦贝尔草原。
鲜卑形势图
东汉初年，乌桓再内迁。鲜卑则迁至五郡塞外。北匈奴西迁后，鲜卑进占匈奴故地，并其余部10万余户，日渐强盛。
2世纪中叶，东汉桓帝年间，“鲜卑”首领檀石槐于高柳北弹汗山（今山西阳高西北）“建庭”——这是游牧民族建立政权的说法，自立为“大人”，组成包括宇文、慕容、拓跋、段、乞伏等部的军事联盟，分东、中、西三部，各部均置大人统领。
东汉曾遣使持印绶封檀石槐为王。
檀石槐任用汉人，制定法律，并由汉地输入铁器，促进了自己社会的发展。
《文献通考》称，此时其势力，“东西万四千余里，南北七千余里”，尽有匈奴故地。
檀石槐死后，诸部瓦解。步度根、轲比能等首领各属所部，附属汉魏。
魏晋时期，在北方草原上活动的，主要是鲜卑各部。
晋南北朝时期，内迁之鲜卑慕容氏，曾建立前燕、后燕、西燕、南燕；乞伏氏曾建立西秦；秃发氏曾建立南凉；拓跋氏先建代国，后改魏，最终统一北部中国，延续140余年，并竭力促使鲜卑人汉化和封建化。
东、西魏对峙示意图
北魏分裂为东、西魏后，鲜卑化汉人高氏与鲜卑化匈奴人宇文氏分别建立北齐、北周。
出自慕容氏的吐谷浑，则迁至青海统治羌人，直到唐初才为吐蕃所灭。
所有内迁鲜卑，在建立政权后，部落相继解体，民众多转向定居农业生产，渐与汉族和其他各族融合。再至隋唐，曾作为民族实体或政治实体存在的“鲜卑”，消融了。
王国维《月氏未西迁大夏时故地考》和徐中舒《夏商之际夏民族的迁徙》考证，“东胡”出自“室韦”，即为夏商之际西迁族裔。
根据这个说法，很可能，“鲜卑”祖先曾为夏代子民，约距今3600年前后，才因商夏战争而迁往了西部。