《水浒传》第八十四回梁山好汉薛永简介。
薛永是水浒传中的人物，小名病虫，河南洛阳人。江湖上制造枪支棍棒，卖药为生。他在江州卖艺时认识了宋江，后参与营救宋江，在江州大闹一场。他是白龙寺二十九英雄之一。梁山在聚义时，排名第八十四，本应是幽星，为军队充当分配学堂。方腊中计，死于玉灵关，
追伊杰朗。
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薛勇是河南洛阳人。祖父曾是一名老派军官，但因为得罪了同事而不得提升。于是，薛永流落江湖，枪棒卖药，被称为病刃。他曾收裁缝侯健为徒，教他武功。
结识宋江
江州揭阳镇有豪强穆弘和木春。按照规定，外地人要想在镇上谋生，必须先去穆家庄一趟。薛永不知道这个规矩，就去穆家庄街头卖艺。穆氏兄弟告诉镇上的人不要奖励。宋江在江州，正巧路过揭阳镇。在不明情况下，他赏了薛永五两银子。穆春认为宋江有意灭揭阳镇，所以要教训宋江。结果薛永从后面掉下来，带着一股怨气离开了。宋江送了薛永两银子，走了。薛永回到客栈，被沐春逮捕。穆春把薛永打了一顿，吊到渡头家里，然后带领庄客和穆弘去追宋江。李俊及时出现救了宋江。穆春兄弟与宋江化敌为友，释放了薛永。此后薛勇一直待在穆家庄。宋江喝醉了酒，写了一首反诗，戴宗被判斩首，但被李悝jy和水浒十七头领救了出来。薛永、、等九人也乘船到江州劫牢营救宋江，却在江边白龙寺与宋江等人相遇。一行29人进入白龙寺聚会。宋江决定攻打无为军，杀了告密者黄文炳报仇。薛永自告奋勇，到武威军中探听消息，把侯健介绍给宋江，然后潜入黄家放火。
梁山聚义
薛永上梁山后，和陶一起监督修建了城墙上的雁阵。他很少随军出征，曾为投降梁山的凌镇和关胜举家搬迁。宋江接管梁山后，在忠义堂周边设置了四个干村。薛永坐侯君斋，排行第七。梁山排座次，薛永排第八十四，星号，为步军将校。拿下童贯时，薛永在九宫八卦阵中镇守中阵北门。高俅三败时，薛永与水军作战，一枪打伤梅瞻的腿，与郑天寿、李忠、曹政一起活捉。
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梁山被招安后，薛永跟随宋江北上作战，先后参加了征伐辽、、王庆、方腊等战争。他只是作为一个普通的将军参加了战争，并没有突出的功绩。攻克方腊时，薛永参加了豫灵关之战，与石进、石秀、陈达、杨春、李忠等负责巡守。结果遭到守军庞万春、雷炯、姬姬的伏击，被乱箭射死。追过冯一杰郎。
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宋元史料中找不到薛永，大宋宣和遗事、宋江三十六人赞、元代水浒戏等早期水浒故事和文学中也找不到薛永，应该属于小说《水浒传》的创作。