诸葛亮去世不久，马岱就斩杀了魏延，将魏延头颅献给杨仪
谁知诸葛亮生前已有密奏，认为杨仪狭隘，有意让蒋琬担重任。史载:“亮平生密指，以仪性狷狭，意在蒋琬。”于是，杨仪不甘落于蒋琬之下，便谗言费祎，口出叛逆。费祎密表刘禅，刘禅怒将杨仪贬为庶人。
不料，沦为庶人的杨仪仍没长教训，他又不服气，上书言辞激切，惹怒刘禅，刘禅传诏关押杨仪，不久，杨仪在狱中自裁。当年，诸葛亮一心想“兴复汉室”，在7年中，他六出祁山，但未如愿，还病死途中。
可谓是"鞠躬尽瘁，死而后已”，不仅令人感叹：出师未捷身先死，长使英雄泪满襟!诸葛亮病死五丈原，后世在五丈原修了庙纪念他，现已成景点。去五丈原经过高店镇，因当时的大将魏延曾在此扎营，所以，高店镇又名“魏延城”。
魏延是蜀大将，他虽不是五虎上将（关羽、张飞、赵云、马超、黄忠），但他也为蜀立过大功，曾深得刘备信任。刘备决定建都成都时，任关羽守荆州防东吴，提魏延为镇远将军，兼汉中太守，让他镇守汉中以抗北魏。
受命之际，刘备问他:如敌来攻，将如何对付?魏延回答够豪迈！据《三国志》记载，魏延答:“如曹举兵而来，请为大王拒之偏将十万之众至，请为大王吞之。”
刘备没看错人，魏延也没让他失望。魏延到任后，他治军严谨、“善养士卒”、“规划战守”。在关羽失荆州身亡时，魏延守的汉中安如磐石
可谓不辱使命。在诸葛亮伐魏前，他已做好准备。因此，在蜀北伐军中，他是仅次于诸葛亮的人。
诸葛亮在北伐前，魏延曾献子午谷奇谋，“率奇兵过子午谷奇袭长安，分进合击”，可惜此计不被诸葛亮肯定。不过，虽然诸葛亮与魏延意见不同，但这并不影响他们合作。诸葛亮深知魏延的才识，所以每次北伐都以他为先锋，魏延也都服从命令完成任务，双方也算合作愉快。
诸葛亮年少时在襄阳度过，因此，蜀建国后，不少襄阳人被诸葛亮偏爱、重用。如：马良，马谡，向朗、廖化、杨仪等。其中，杨仪是文官，因能说被诸葛亮重用。可杨仪性情急躁，为人狭隘，之后，他常以诸葛亮名义对诸将发令。魏延是武将，自恃功高，瞧不上杨仪，两人多次有冲突，积怨很深。
不料，这竟成了魏延的致命伤。后来，杨仪利用魏延与诸葛亮战略上的分歧，屡进谗言说魏延抱怨。据《三国志》载，魏延“谓亮为怯，叹恨己才用之不尽”，其实，抱怨怀才不遇，也没什么，可诸葛亮虽智慧，但时间久了，也不免受谗言影响，就渐渐疏远了魏延。
杨仪在取得诸葛亮信任后，他还在朝中树好形象，拉关系，做好了与魏延争权的准备。
公元234年，诸葛亮病逝。临终，他与杨仪、姜维、费祎等人密议撤退，遗命魏延断后，因担心魏延不听，所以没召他同议，只以军命下达。诸葛亮去世后，杨仪派费祎去探听魏延的意思。
果然，当费祎传达命令后，魏延就拒绝说：“丞相虽死，可我还在，我应率军进敌，怎可因死一人而耽搁北伐大事？再说了，我魏延是何等人，岂能受杨仪指派，作断后将乎！”
接着，他还跟费祎共商拒敌计划，费祎骗魏延说回去向杨仪解释他的计划。但费祎出营就狂奔而去，魏延后悔放了他，但已来不及了。
魏延不撤退，而撤退的命令是以诸葛亮名义发的，抗命就是谋反。这次，杨仪抓住了魏延的小辫子。而魏延呢，他自觉忠心，对蜀尽心竭力，问心无愧。他认为自己只是不想撤，并非对蜀不忠，他相信大家总会明白他。
在得知杨仪按诸葛亮指示开始撤退后，魏延暴怒，他在杨仪还没动身前，率人先出发，为阻杨仪行程，魏延一入褒斜谷，就火烧栈道。
杨仪被栈道阻断，便命人凿山开道，紧随魏延之后。魏延派人阻截杨仪等，杨仪命王平应战，王平斥责魏延手下：“丞相刚去世，你们怎敢如此！”魏延手下听后一哄而散。魏延单人独马，跟几个儿子逃往汉中，杨仪派马岱追击。
随后，魏延、杨仪二人都向刘禅上书，互攻对方谋 反，一时间朝臣不知如何是好，刘禅询问侍中董允、蒋琬，董允、蒋琬不明缘由，只好凭关系，凭印象判断。结果，众人都说杨仪不会叛，但都不敢保证魏延不反。当时，魏在北，汉中在南。
如果说他反，他为何南下呢?正因他问心无愧，所以没做准备。而杨仪呢，则一开始就到处说魏延谋反，使他军心涣散后，利用马岱接近魏延，乘机斩了魏延，之后就有了开头那一幕。
对此，《三国志》说"延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等”，并非“叛”。《资治通鉴》也说“延欲杀仪等，冀时论以己代诸葛亮辅政故不降魏而南还击仪，实无反意也。”可以看出，魏延并未反，而是还击杨仪，实无反意也！
总之，魏延作为武将，不是死于战场，而是死于与杨仪内斗，实在可惜。而杨仪小人嘴脸，令人不齿！可以说，蜀本来就没多少大将，就这样失了魏延，损失挺大，可叹！