鄢陵之战的背景：楚共公率军解救被围的郑国
公元前579年(周简王七年)，在宋国大夫华元的安排下，晋国的士燮与楚国的公子罢、许偃在宋国的西门外举行第一次弭兵会盟。两国同意暂息兵戈，停止战争。
公元前578年(周简王八年)春，晋厉公与晋将栾书、荀庚、士燮，韩厥等率上，中，下及新四军前往周都王城(今河南省洛阳市王城公园附近)，与齐、宋、卫、鲁、郑、曹、邾、滕八国国君所率军队会师，筹划攻秦事宜，周简王亦派大夫刘康公、成肃公率军助战。同年夏，晋大夫吕相(魏相)奉命赴秦，以绝秦书历数秦国罪状。随后，晋厉公率诸侯联军西进攻秦，秦国出兵迎击，双方在麻隧展开激战，秦军大败。麻隧之战后，晋国免除后顾之忧，势力更盛，中原诸国实为晋国之属国。而楚国未及时援秦，陷入被动。
公元前577年(周简王九年)，郑国兴兵攻打许国，攻入许都外城，许国被迫割地求和。许国为楚国的附庸，作为报复，公元前576年(周简王十年)，楚国起兵攻打郑国，至暴隧(今河南省原阳县西)，接着又伐卫，至首止(今河南省睢县东)。为此，晋国中军将栾书意图报复楚国，但遭到韩厥的反对。同年，楚共王同意许灵公的要求，派楚国公子申把许国迁到叶城(今河南省叶县南)，许国从此成为楚国附庸，其旧地为郑国所有。
公元前575年(周简王十一年)春，楚共王在武城(今河南省南阳市北)派遣公子成前去郑国，以汝阴之田(今河南省郏县、叶县间)向郑国求和，于是郑国背叛晋国，与楚国结盟。同年夏，郑国子罕率兵进攻宋国。宋军先后在汋陂(今河南省商丘市、宁陵县之间)、汋陵(今河南省宁陵县南)被郑国击败。
晋国得知郑国叛晋投楚，并兴兵伐宋以后，晋国准备兴师伐郑，一方面出动四军，一方面派人前往卫国、齐国、鲁国乞师，准备协同作战。晋军统帅是：国君晋厉公亲统四军;中军将栾书，中军佐士燮;上军将郤锜，上军佐荀偃;下军将韩厥，下军佐荀罃留守国内;新军将郤犨，新军佐郤至。
郑国国君郑成公闻讯，向楚国求救。楚共王决定出兵救郑，以司马子反、令尹子重、右尹子革统领三军，会同蛮军，迅速北上援救郑国。楚军统帅是：楚共王亲统三军;司马子反将中军，令尹子重将左军，右尹子革将右军。楚共王亲兵左广彭名驾驭战车，潘党为右;右广许偃驾驭战车，养由基为右。郑成公亲率郑军，石首驾驭战车，唐苟为右。