水底龙王炮：明朝制造的世界上首颗水雷
明朝万历十八年(公元1590年)施永图所著的《心略》一书中，心略武备火攻卷记载了我国用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮”。据史料记载，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾使用“水底雷”一举击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它的构造是用牛的尿泡做雷壳，以保持水密，内桨黑火药，以香点火作引倍，牛牛的尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气，木板随波浪上下，水不能灌入，以保证香能正常燃烧。牛牛的尿泡；面坠食石块，位它有一个向的力．以保持漂流时的平稳。
在使用时“量贼舟泊处，入水浅深，将重石坠之，黑夜顺流放下，香到火发，炮从水底击起，船底粉碎，水卜贼沉，可坐而擒也”。可以看出，这种水中武器的引信是根据到达敌人舰船酌距离和水流的速度来确定香的燃烧时间，它利用水流作为推动力，当接近放船底时，“香到火发，炮从水底市起”，出其不意地从水下轰击敌舰。
明朝万历二十七年(公元1599年)，王鸣鹤著的《火攻答》一书中，记载了将地雷中采用的“走线”方法(即击发装置用绳索牵住，当绳索被拉动时发火引起爆炸的方法)应用于水雷，即在水雷上安装一根或几根绳索，任其横浮于水面，当敌船航行时，挂上这些绳索，就会拉动击发引信，引起爆炸，把敌船击毁。当时把这种水雷称之为“海底呜雷”。
到明朝天启元年(公元1621年)，又把用香作定时引信的漂雷“海底龙王炮”和采用“走线”方法的水雷“海底呜雷”改进为触线式漂雷一“诲炮”。明朝茅元仪在《武备志》中记载了一种与今日的人操鱼雷相仿的“联环舟”，“其舟约四丈许，外视之若一舟，分则为二舟，前半截三之一，后半截三之二，中联以环，前截载火炮、神烟、神砂、毒火等器，首装大倒须钉数枚，锐向其利，后截二夯施数桨，载兵士”。
这种“联环舟”在作战时“遇碱乘顺风或自上流，以首钉撞于敌舟之上前环自解，后载则回”，钉于敌人船体上的“联环舟”前截中的火器起爆后，敌人“船体破裂，进水而沉”。前后两截之间的联结环是由两个大铁环和两个铁钓组成。铁环固定在前截，铁钩装在后截上钩住铁环，“撞于贼船，则放其钩，而后截即回本寨也”。
清朝光绪十二年(公元1886年)，爱国志士袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》一书。书中对“独雷”、“阴阳雷”、“梅花雷”、“悬雷”、“飞雷”等轰船五雷，都作了详细的叙述和说明。“独雷”足单个使用的水雷，其“力最猛．能碎极坚极大之铁甲船”；“明阳雷”、“梅花雷”是双连和五连的水雷，与现代战争中常见的水雷群形状相似；“悬雷”乃是一种锚雷，“不浮于水面，不沉于海底，悬于水半空，敌船一到雷上，而雷自发，铁船沉矣”；“飞雷”则是“随渐飞去遇船一撞即发”的漂雷。其小“悬雷”是我国历史上最早所见性能较优越的机械引情触发水雷。