明朝初期十分重视东北的统治，到永乐年间正式建立奴儿干都司
历史背景
明朝肇建，为使国家一统，太祖朱元璋派遣军队攻打定西与应昌的元朝残余势力，从此西北与北部的边境得到安定。此后明朝积极经营东北地区。洪武四年（1371年）二月，明朝在故元辽阳行省地区设置辽东卫指挥使司。洪武四年（1371年）七月，辽东卫改建为定辽都卫指挥使司。洪武八年（1375年）十月，定辽都卫名称变为辽东都指挥使司，简称辽东都司。辽东都司的设置及下辖一些卫所的建立，使明朝的统治版图继续北扩。统治基础也渐渐稳定。辽东都司虽然建立，但元朝割据势力在东北地区仍有存在。对于割据势力的盘踞和边疆各民族，明朝分别采用征讨与招抚的方法。从而使边疆得到稳定。明朝派遣军队攻击割据势力的同时，也派遣官员到东北边疆各民族地区，招抚各民族首领。经过洪武、永乐两朝，原先的割据势力大都被消灭，各少数民族也纷纷归到明朝麾下。
明朝在军事方面的措施如下：由于“残元臣孽已尽，惟纳哈出尚拥众金山，数扰边”，明朝于洪武二十年（1387年）派遣大军，击溃纳哈出，为经营东北打开了道路。此时，明太祖决定置辽东三万卫。洪武二十一年（1388年），派二千余人，到斡多里设立卫所，后因粮饷不足，退到开原。同年，明军在捕鱼儿海击退元顺帝之孙，兀良哈地区纳入明朝版图范围，并于洪武二十二年（1389年）五月份在兀良哈地区设立了兀良哈三卫。即――泰宁、朵颜、福余三卫。洪武二十五年（1392年），明军击元朝残部于斡难河。洪武二十八年（1395年），击败女真的西阳哈，从此哈尔滨至同江的松花江南北之地成为明朝统治范围。经过明太祖对东北地区割据势力的军事征讨。至洪武末年，东北广大地区除黑龙江下游外都正式为明朝统治，为此后明朝经营黑龙江下游地区奠定基础。
永乐初年，东蒙古鬼力赤款元主坤帖木儿自称可汗，去元国号，改称鞑靼。永乐六年（1408年），元朝后裔本雅失里为可汗。永乐七年（1409年）四月，本雅失里举兵东犯。七月，大将丘福率军队北伐。结果因轻敌遇到埋伏，最终全军覆没。永乐八年（1410年），朱棣亲征漠北获胜，解除了鞑靼对东北的威胁，为亦失哈等前往黑龙江下游开设奴儿干都司创造了条件。招谕女真等少数民族，设立奴儿干都司，是朱棣“藉女直制北虏”方针的重大措施，而朱棣亲征漠北，抑制了鞑靼东犯，东北地区迎来了较安定的局面，这就为奴儿干都司的设立提供了保证。
明在招抚方面实行的措施概述如下：明朝全面招抚女真诸部，一方面设立卫所，鼓励朝贡；一方面招徕女真内迁，并设三卫两州以安置。奴儿干都司建立过程中，明朝注重使用内迁的女真人，如亦失哈、王肇舟、佟答剌哈等。亦失哈七到奴儿干地区，后三人则是奴儿干都司建立后的首任官员。另外，明朝还调动了当地女真部落的力量帮助。例如在建州地区造船时，即令兀者卫都指挥琐胜哥督宁。
在这种形势下，其他部落的人也纷纷归向明朝，如洪武十五年（1382年），速哥帖木儿等归降；洪武十六年（1383年），西右垂阿鲁灰派人来归降；洪武十七年（1384年），忽颜哥等十五人归降。永乐元年（1403年）十一月海西兀者的西阳哈被招抚，十二月建州阿哈出亦归降。总之，招抚的结果是各女真首领络绎不绝的来朝。鉴于这种情况，明廷“乃因其地，分设卫、所若干，以其酋长统率之，听其种牧，飞放畋猎，俾各安其生，咸属统内”。正因为女真诸部的归附和支持，明朝在东北地区的统治日渐稳定。并有大量的卫所开始设立。这就为奴儿干都司的开设提供了重要保证。
另外，明朝国力强盛则为奴儿干都司的设立奠定了物质基础。明朝经过太祖、成祖、仁宗、宣宗四朝。经济水平得到很大发展。尤其是永乐年间，统治巩固，战乱带来的创伤也逐渐愈合，如自外地输往京师的粟米有百万石之巨。正因有如此丰厚的物质基础。才有后来如郑和下西洋的壮举。在经营东北方面，明成祖朱棣五次征伐漠北地区，才有亦失哈多次去奴儿干地区招抚各少数民族的种种举措。亦失哈每次去奴儿干地区，都带有大量的物资。对其地的少数民族部落进行赏赐，深得民心。
内官亦失哈五去奴儿干地区的时间，多在成祖朱棣北征前后，这就使漠北故元势力不能同东北地区其他部落联系。这就消除明成祖朱棣在征伐时东北地区部落的威胁，从而达到用东北女真部落钳制故元势力的目的。到了永乐七年（1411年），明朝在东北各江流域设置卫一百多个。为方便进行管理，急需成立一个机构来进行管辖。这就是奴儿干都司要设置的背景。
奴儿干都司成立
明太祖治理东北地区时，十分重视黑龙江下游，特别是奴儿干地区。所谓“国初累加招谕”。 因割据东北地区的许多势力未被清除，明朝在东北地区的经营一直受到故元势力的阻挠。一直到洪武二十年(1387年），纳哈出被击败后。原先元朝国公老撒等在奴儿干地区盘踞，鉴于纳哈出失败，他们便派遣右丞火儿灰、副枢以剌哈、尚书答不歹等，于洪武二十二年（1389年）十月率部众三千人到南京城投降，于是明太祖派锦衣卫指挥答儿麻失里带白金和绸缎去赐给他们。次年（1390年）三月，答儿麻失里完成了使命，顺利回京。答儿麻失里是明代首个到过奴儿干地区的政府官员。
明成祖朱棣即位后，又“遣行人邢枢，偕知县张斌，往谕奴儿干，至吉烈迷部落招抚之”。同行者还有这一年五月来朝的女真“野人”头目平住等人。在他们招抚下，“海西女直、建州女直、野人女直诸酋长，悉境来附”。于是在当年十一月、十二月，设建州卫于建州地区，在海西地区设兀者卫。 由于奴儿干地区距京师过于遥远，直到永乐二年（1404年）初，奴儿干地区头目把剌答哈、阿剌孙、忽剌冬奴等到达。明政府遂在这年二月黑龙江口特林地区设置奴儿干卫，并任命把剌答哈等四人为指挥同知。永乐三年（1405年）三月，把剌答哈再次来朝。
永乐四年（1406年）二月，奴儿干头目察罕等遣人来朝。永乐七年（1409年）正月，又有奴儿干地区女真人来朝。这年四月，奴儿干等地忽剌冬奴等人再次来朝，明政府又置伏里其、乞勒尼两卫及敷答河千户所，命忽剌冬奴等为指挥、千百户等。在这次朝见中，忽剌冬奴奏言，奴儿干地处交通关键位置，应设立一个大型机构管辖周围部落。明政府采纳其建议，决定建立奴儿干都指挥使司，“以东宁卫指挥康旺为都指挥同知，千户王肇舟等为都指挥佥事，统属其众，岁贡海青等物，仍设狗站递送。”同年六月，在都司中设经历司，以刘兴为经历。这最终标志着奴儿干都司的成立。
奴儿干都司成立后，明政府在奴儿干地区派官驻军。军官“间岁相沿领军”，士兵轮番戍守，戍守的期限多为两年。驻军多时三千人，少时也有五百人。内官亦失哈与都指挥康旺等在永乐、宣德年间多次前往奴儿干地区，进行招抚。为明朝统辖黑龙江地区做出了贡献。尤其是亦失哈，他七次巡视奴儿干，并于永乐十一年（1413年） 建永宁寺，并刻石立碑，石碑立于永乐十一年（1413年），即《永宁寺记》，也称永乐碑。后宣德八年（1433年）亦失哈巡视奴儿干时，发现永宁寺已被毁。于是他又重新建立新永宁寺。并刻石立碑，立于宣德八年（1433年），为《重建永宁寺记》，又称宣德碑。这两座碑上的碑文记述了亦失哈巡视奴儿干地区的过程，是研究奴儿干都司的重要史料。但由于时间过长，碑文多有漫漶之处，许多地方字已不可识，这为研究带来一定压力。
关于奴儿干都司治理当地的少数民族部落的措施，多采用“因俗而治”的方法。不改变民族原有制度、生产、生活方式、风俗习惯和宗教信仰并在尊重当地部落风俗的前提下，对其进行治理。但是如果部落中有人违反明朝律例，情节严重的如射杀官兵，阴谋造反等，则必须按照明朝法律处理。奴儿干都司也是明代东北疆域辖治体制中最后设立的一个都指挥使司。奴儿干都司的建立加强了明朝对黑龙江、乌苏里江、图们江流域等地区各族的管辖，最终确定和完成了明朝在东北北部地区的疆域及辖治体制，使东北地区纳入明朝统治的范围之内，促进了民族之间的彼此融合和边疆稳定。