最初的“马镫”应是为便于上马而发明，到晋朝双马蹬开始普及
没有“马镫”，坐骑上的士兵确实不好掌控马匹，保持平衡，也不便于“发力”，对作战肯定有影响。不过，敌人一方，比如善于骑马作战的匈奴，也没有“马镫”——半斤八两，双方扯平了。
“马镫”，从到目前的考古成果看，是中国发明的。
1958年，湖南长沙南郊金盆岭西晋永宁二年（302年）古墓发掘中，出土了一组青釉俑。其中的骑俑马鞍前桥左侧垂下一个三角形“马镫”。只有左侧这一个，右侧没有。可知，最初的“马镫”，应是当时的人们为了便于上马而发明的。
1961年，历史学者杨泓在其导师夏作铭先生指导下，与武伯纶先生有一番关于“马镫”的公开讨论。这一讨论，引起了国际的广泛关注。
美国学者在介绍李约瑟博士的相关研究时曾说：“如果没有从中国引进马镫，使骑手能安然地坐在马上，中世纪的骑士就不可能身披闪闪盔甲，救出那些处于绝境中的少女，欧洲就不会有骑士时代。”
骑俑和马镫
他还说：“只要我们想一想中世纪欧洲，我们眼前便出现身穿盔甲，手持沉重长矛和骑在马背上的骑士。然而，如果没有马镫，他们是不会那么神气的。因为没有马镫，负担如此沉重的骑手势必很容易跌下马来。中国人发明了马镫，使西方有可能出现中世纪的骑士，并赐予我们一个骑士制度的时代。”
即单侧“马镫”之后，属于东晋时期的“双镫”实物又在河南、辽宁等多地陆续出土。由此证明，“双马镫”，是此时重装骑兵得以出现的基础性条件。
至晚在商代，马匹，已经用来作战。但直至春秋，马匹参战都是用来拉车，即所谓“战车千乘”云云。
殷墟出土了商代战车。西周东周亦有战车出土。《左传·昭公二十五年》孔《疏》云：“古者服牛乘马，马以驾车，不单骑也。”这大约是战国时赵武灵王“胡服骑射”被载于史册的原因。也可知，赵武灵王很可能是从西域游牧民族学来骑术而在中土的“首倡”之人。
听苏秦的口气，六国时期的“单骑”已经不少了。可总体上，似乎连最有条件的秦国，马匹仍然“稀缺”。秦始皇陵俑坑出土有骑兵俑和陶战马，但数量相对“步兵”少了很多，而且主要还是“战车”形态。
汉代，有了“骑兵”这一独立“兵种”。显然，当时还没有“马镫”。这有咸阳杨家湾出土的汉代骑俑为证。
汉代骑兵俑
西汉的骑兵，装备很“简陋”，不仅没有“马镫”，也没有高鞍桥的马鞍，到了东汉才有。西汉骑兵的远射兵器，以弓矢为主，也使用弩，但因为没有“马镫”，使不上力，所以配备不了强弩。《汉书·韩延寿传》有这方面记述。
西汉，主要与匈奴作战。一开始，优势的天平倾向于敌方一侧。
不过，从晁错开始，就极其认真地按照“你打你的，我打我的”原则，研究制定不同的作战方略。至武帝一代，就基本完成了从车骑并用到以骑兵为主的作战方式。而且，“将帅奋勇，三军用命”，创造了不少典型战例。
元朔元年（前128年）至元狩四年（前119年）的十年里，西汉与匈奴有过若干次重大战役。双方参战的骑兵，常常接近20万骑。此时，西汉已有能力一次集结10万骑兵，元狩四年（前119年），随军参战的军马就多达14万匹。而且，此时的汉军骑兵，已具备了远程战略性奔袭的能力，可以实施大规模骑兵集团机动作战。
此时，仍有战车参战，但已仅作为营地保障、后勤运输等使用了。
骑兵成为汉军主力，从格斗兵器来说，主要以长戟为主，其次是矛（或铩）及刀盾，远射兵器便于骑马作战的较轻便的弓和弩。
汉朝极重视战法研究。以下战例，可大致看出汉军的“骑步协同”的多种战法。
元朔二年（前121年），李广率4000骑兵与4万匈奴骑兵相遇，李广面对十倍于己的敌军，采用“圜阵外向”的临战队形，充分发挥远射兵器特别是步兵强弩之威力，成功抵抗了两天，终于等来援兵而解围。
东汉建宁元年（168年），段熲领兵与先零等族作战，逢于义山，“熲乃令军中张镞利刃，长矛三重，挟以强弩，列轻骑为左右翼。……熲驰骑于旁，突而击之，虏众大溃”。
至西晋，发明了“马镫”。东晋，“双镫”和高鞍普遍适用。再至南北朝，骑兵包括战马大都身披重铠了。此时。骑兵的主要格斗武器，也改为了“马矟”。魏晋时，已有“矟”这种骑兵兵器，但广泛使用，是在南北朝。同时，骑兵的远射兵器，也改为了强弓强弩。