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姜维发现马遵已走,忙追随其后,可惜晚了一步,待姜维等人至上邽,城门已闭,不肯放其入城。姜维等人又返回冀县,冀县也不放姜维等人等进城。姜维等害怕,只好去投诸葛亮。时蜀军先锋马谡因违背诸葛亮的部署,又不听裨将军王平劝阻,擅自放弃街亭,依山立寨,以为据高临下击魏军势如破竹。结果被魏左将军张郃击败,失守战略要地街亭(今甘肃庄浪东南陇城镇,一说今天水东南)。马谡丧失街亭,使诸葛亮的主力侧翼受威胁,整个作战计划遭到破坏。诸葛亮只好攻克西县,率千余户和姜维等人班师。姜维于是同其母失散。
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诸葛亮喜姜维有胆智,命其为仓曹掾,加奉义将军,封当阳亭侯。姜维时年二十七岁。此后几年,姜维屡从征伐,到诸葛亮病逝前,已经晋升为中监军、征西将军。不过,由于姜维归附较晚,功业、威望均有不足,尽管诸葛亮对他期望甚殷,予以重点培养,却不可能直接把他选为接班人。
诸葛亮临死之时,交待杨仪等人,了除掉魏延。除此之外便是告诉杨仪等人,在他死后要后主刘禅重用,蒋婉、费祎、董允、姜维等人。在诸葛亮死后蜀汉政权于公元263年灭亡。
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延熙元年(238年),姜维随大将军蒋琬驻扎汉中。蒋琬升大司马后,任命姜维为司马,多次率领偏师西进。延熙六年(243年),姜维升任镇西大将军,兼任凉州刺史。
延熙十三年(250年)十二月,姜维再次出兵陇右(今甘肃陇山、六盘山以西),联合羌人,攻魏西平未克,俘魏中郎将郭修而还。
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然而就在延熙十六年(公元253年),费祎十分突然地被一名从魏国投降过来的,叫郭修人给刺杀了。费祎死了,姜维是最大受益者。姜维和郭修都是从魏国过来的人,他们可能认识,说不定就是姜维指使的。郭修行刺之后,魏国追封了郭修。
姜维本非蜀人,托身蜀国,加上连年征战,没有建立什么功绩。在《三国演义》中,姜维曾经 “九伐中原”。不过,如果根据《三国志》,其实姜维共北伐十一次。连年穷兵黩武,耗尽蜀国国力,最后导致蜀国最先灭亡!