别再冤枉大禹和夏启了，上古时期家天下才是常态，不信你自己看
黄帝生有二十五子，其中有十四个儿子建立起自己的姓氏。“姓者，统其祖考之所自出；氏者，别其子孙之所自分。”上古时期的任何一个姓氏都代表着一个贵族，黄帝十四子有姓氏（共十二个姓，姬、酉、祁、己、滕、葴、任、荀、僖、姞、儇、衣），分封在各地为诸侯，意味着黄帝一脉在华夏部落占据着重要地位。
黄帝崩逝后，天下共主之位传至黄帝长子玄嚣，白帝，即少昊，姬己挚。之后是玄帝颛顼帝，姬颛顼，号高阳氏，黄帝次子昌意之子，即黄帝之孙。再传帝喾，姬夋，号高辛氏，黄帝长子玄嚣之孙，黄帝之曾孙。再传帝挚，号青阳氏，帝喾长子，黄帝之玄孙。再传帝尧，姓伊祁，名放勋，帝挚兄弟，帝喾次子，黄帝玄孙。再传帝舜，姚姓，妫氏，名重华，颛顼的六世孙，黄帝的八世孙。再传大禹，姒姓，夏后氏，名文命，黄帝的玄孙、颛顼的孙子。之后便传至启，夏朝建立。
《史记》大致记载如此，期间有些波折，如帝尧之丹朱曾为三年天下共主，帝舜之子商均曾为天下共主。由此可观，从黄帝涿鹿之战定鼎天下后，黄帝家族辉煌腾达，成为华夏部落地位最崇高的贵族，天下共主之位也一直在黄帝血脉子孙中流传。不仅如此，夏朝、商朝、周朝的君主都是黄帝的嫡系子孙。从血脉传承一说，上古时代和夏商周三代，诸夏部落的首领之位一直是在黄帝子孙代表的帝族血脉中轮回。从这个角度看，这是实打实的家天下制，却不是一姓天下。
必须要有黄帝子孙血脉，方有争夺天下共主之位的基本资格，但这并不是嫡长子继承制，而是黄帝家族内部的禅让制。基本上每一位登临天下共主之位的黄帝子孙，都是与黄帝一般“生而神灵”，用现在话说是：天资聪慧，天赋异禀。如：高阳有圣德焉；高辛生而神灵，自言其名；帝尧者，放勋，其仁如天，其知如神；禹为人敏给克勤，其德不违，其仁可亲。天下共主是由各方诸侯和大贤能推选出来的，基本上是谁支持者多，谁就能够登临帝位。当时分管四方的诸侯的四岳均有资格向当代天子推举下一代天子，朝中其余重臣也可如此。
“溉执中而遍天下，日月所照，风雨所至，莫不从服。”而每一代天下共主，对华夏部落的掌控力都是不弱的，常常遍历山川河流，远不是后世储君能比的。他们不是什么久居宫中的手无缚鸡之力的弱者，他们每一位都是文武双全，十余岁便盛名天下，早早参与到帝位资格战中。帝喾十五岁岁辅佐叔父颛顼帝，帝尧十五岁辅佐帝挚。大家可能会想到这么一个情况，要是天下共主能力和威信不够怎么办？这事好办，进行禅让，退下来让能干者上去。帝喾长子帝挚执政九年后，亲自降诏禅位于其弟陶唐侯唐尧，即帝尧。“帝挚立，不善，崩，而弟放勋立，是为帝尧。”帝挚退位时，死没死不能百分百确定，但可以肯定他没出什么政绩。
上古五帝时期天下共主的选拔，有着一个专有方式，名曰：受禅。秉持少数服从多数的原则，即多数决定结果。舜继承尧的位置，大禹继承舜的位置，便是名副其实的受禅。受禅最早记录于《尚书》，三代之后的受禅仅有其名，其实是夺权。因此在上古时期，也是一种家天下的形式传承首领之位，不过这种形式中包含有民主和科学成分，不是一人或数人决定的事。
参考文献：《史记·十二本纪·五帝本纪》