在夏朝之前也许还有一个朝代，历经15位王，传承了1600多年
而这种并列关系说明，在西周的史官眼里，虞和夏商周一样，都是王朝，并且，在时间线上，虞还在夏朝之前。而所谓虞朝，最著名的君主莫过于舜帝。大禹治水的故事，就发生在舜帝在位期间。主流观念认为舜帝在位不过五十年，并且只存在一代便因为禅位给禹而结束，但是，《韩非子》中，却透露了颠覆这种观念的说法。
《韩非子》记载：虞夏二千余年。即：虞朝和夏朝一共存在20个世纪，而夏朝从禹成为天子，到商汤灭夏为止，不过四百余年，这就意味着，虞朝的存续时间大约1600多年，比后世的两周八百年，还多了足足一倍之多。那么，在这16个世纪的岁月里，虞朝都有哪些帝王？
于是学者们在先秦典籍中进行抽丝剥茧，终于，找到了虞朝的大致世系。一般认为：虞朝的始祖即虞幕，到舜的时候，有据可查的君主有十五位，其中包括舜的父亲——瞽瞍。不过，从生产力水平来看，虞朝之所以存续时间漫长，恰好是生产力不及后世的一种体现。
虞朝的国家形态，或许和后世的匈奴部族那样，本身由许多个部落组成的部落制国家，匈奴部族虽多，但只有单于本身的部落真正听命于单于，单于对其他部落的号令，其影响力十分有限。因此，君主的宝座，并没有任何诱惑力，也就无人会考虑去改朝换代。并且，在生产工具方面，虞朝应当依旧处于新石器时代。
因为根据考古专家发现，在中国历史上，铜器冶炼技术的发达大约是在武丁在位前后，并且量产规模较小。因为西周初年，周朝的天子六师里面，很多部队还大量使用殳这种兵器——所谓殳，其实就是短木棒。根据技术沿革进程推算，商朝初年，殷商的冶炼金属工艺最多处于萌芽状态，而大禹时代及以前，中国还处于石器时代。因此可以认为，虞朝和夏朝一样，都是石器时代向青铜时代的过渡阶段。