隋文帝代周建立隋朝后，是否对北周的宫禁警卫制度进行了改革？
而隋炀帝即位后于大业三年（公元 607 年），改革了隋文帝创建的十二府制度：“改左右卫为左右翊卫，左右备身为左右骑卫。左右武卫依旧名。改领军为左右屯卫，加置左右御。改左右武候为左右候卫。是为十二卫。又改领左右府为左右备身府，左右监门依旧名。凡十六府。”
与此同时，隋炀帝对十二卫的建制进行了改革：“十二卫，各置大将军一人，将军二人，总府事，并统诸鹰扬府。……其直閤将军、直寝、奉车都尉、驸马都尉、直斋、别将、统军、军主、幢主之属，并废。以武候府司辰师员，隶为太史局官。……每卫置护军四人，掌副贰将军。将军无则一人摄。寻改护军为武贲郎将，正四品，而置武牙郎将六人，副焉，从四品。诸卫皆置长史，从五品。又有录事参军，司仓、兵、骑、铠等员。翊卫又加有亲侍。左右候卫增置察非掾二人，专纠弹之事。”唐朝建立初期，南衙禁军基本上承袭了隋炀帝时期的制度；唐高宗于龙朔二年对南衙禁军制度进行改革，皆去府字改为十六卫。至此，南衙诸卫正式定名。
隋文帝改革北周二十四军制度而形成了十二府，同时隋文帝又创立了太子十率，是为唐代南衙禁军的前身。而隋炀帝即位后，于大业三年（公元 607）改十二府制度为十六府制，并对十二卫的建制进行了改革。 隋文帝创立的十二府为左、右卫府，左、右武卫府，左、右武侯府，左、右领左右府，左、右监门府，左、右领军府，合为十二军。十二府中，左、右卫府，左、右武卫府，左、右武侯府和左、右领军府是府兵卫士到京城上番的统领机构，统领到京城上番的府兵和内府卫士。
左、右卫府编有：大将军各一人，正三品；将军各二人，从三品；“掌宫掖禁御，督摄仗卫”。并有长史，各一人，正七品上；司马，各一人，正七品下；录事，各一人，正八品下；功、仓、兵、骑等曹参军，各一人，从八品上；法曹、铠曹行参军，各一人，从八品下。行参军，各六人，正九品上。左右卫府还设有直阁将军各六人，从四品下。直寝各十二人，从五品上。直斋，十五人，从五品下；直后，十五人，从六品下。直阁将军、直寝、直斋、直后，“并掌宿卫侍从”。奉车都尉，各六人，从五品上，掌驭副车。武骑常侍，各十人，从七品下，开皇三年罢除。殿内将军，各十五人，正八品上，开皇三年罢除。员外将军各三十人，从八品下。殿内司马督各二十人，正九品下，开皇三年罢除。员外司马督各四十人，从九品下，开皇三年罢除。隋文帝开皇三年四月，罢“左右卫、殿内将军，司马督，武骑常侍等员”。
左右卫府又各统亲卫，置开府。亲卫开府一人，正四品上，统领亲卫卫士；亲卫，正七品上，员数不详。左勋卫开府一人，正四品上，统领勋卫卫士；勋卫，从七品上，员数不详。左翊一开府、二开府、三开府、四开府各一人，从四品上，统领翊卫卫士，正八品上，员数不详。各府有长史，司马，录事，及仓、兵等曹参军各一人，视正九品。法曹行参军，各一人，视从九品。行参军，三人。
又辖有仪同府，仪同一人，正五品上。府有长史，司马，各一人，视正八品；录事，仓、兵等曹参军，各一人，视正九品。上述各府皆领有骠骑府或车骑府府兵，骠骑府或车骑府各统军坊，每坊“置坊主、一人。佐，二人。每乡团，置团主、一人。佐。二人。”以下，左右武卫、左右武侯府、左右领军六府及太子东宫住卫率府所统属各开府、仪同属官同此。