每以谏诤为心，耻君不及尧、舜，臣不如魏徵
魏徵出生在巨鹿下曲阳，从小失去父母，家境贫寒。但是魏徵喜爱读书，不理家业，并曾出家当过道士。后来历经波折，被当时的太子李建成引用为东宫僚属。
魏徵在辅佐太子李建成的时候，看到太子李建成与秦王李世民的冲突日益加剧，就曾多次劝谏李建成要先发制人，劝李建成把李世民安排到别的地方去。
在武德二年九月时，窦建德率军攻打相州，李神通抵御不住，率军转驻黎阳，但还是被窦建德打败。魏徵以及李神通、李勣被俘。窦建德任由魏徵为起居舍人。
在武德四年的时候，李世民率军攻打王世充，窦建德率军支援王世充。同年五月，李世民打败窦建德，并将其生擒，魏徵得以再次入唐。后太子李建成人用魏徵为太子洗马，礼遇甚厚。
武德五年时，刘黑闼勾结突厥侵犯山东，魏徵见李建成虽然是嫡长子，但是功绩却不如李世民，就建议李建成去请战立功。李建成听从了魏徵的建议，斩杀了刘黑闼，平定了山东。
在武德九年时，李世民发动了玄武门事变，将李建成等一帮兄弟全部诛杀。李世民听说魏徵以前经常劝谏李建成把李世民安排到别的地方去，预示派人把魏徵带到面前问他为什么要离间他们兄弟。魏徵直言回答道：“太子当初要是按照我说的去做，就不会有今日之祸了”。
李世民听后不但没有加罪于魏徵，还因为魏徵说话直爽，没有丝毫的隐瞒，赦免了魏徵，并任用魏徵为詹事主簿。
李世民登上帝位后，改国号为贞观，任命魏徵为尚书左丞。李世民志在建立一个太平盛世，于是多次在卧榻召见魏徵询问得失，魏徵直言不讳，前前后后上谏两百多件事情，李世民全部接纳。
同一年，河北一带原太子李建成、齐王李元吉的旧属因玄武门事变变得人人自危，李世民派魏徵前去安抚。魏徵在路上遇见原太子千牛李志安和齐王护军利斯星被押往京城。魏徵释放两人，仍以旧知任命，这样太子的旧属才会相信李世民是真的要赦免他们。
在接下来的许多年里魏徵直言善谏，在面对李世民是也是一往如初，还经常纠正李世民的过失。
在贞观十七年，魏徵病死，李世民非常的伤心，并且因此五天没上朝。李世民下诏厚葬魏徵，但魏徵的妻子裴氏以魏徵平时生活简朴朴素，豪华的葬礼不是亡夫之志为由拒绝，仅以小车载魏徵灵柩，李世民召文物百官出城相送，并亲自刻书碑文。