汉武帝灭卫满后建立汉四郡，到晋朝中原才退出对当地的直接统治
根据《史记》记载，汉高帝刘邦时，燕王卢绾背叛汉朝，逃往匈奴。其部将卫满率领千余名部众逃入箕子朝鲜。古朝鲜的准王把他的部众安置在西北部边界的空地上。卫满召集齐、燕两地的亡命者，势力不断壮大。之后，卫满带兵推翻了箕子朝鲜，取得古朝鲜的首都王险城，建立卫满朝鲜。卫满建立国家后，他积极对外扩张，输入中原文化，使国家愈来愈强盛。西汉以其为外臣，统御塞外蛮夷。卫满死后，传位给儿子，后又传至孙子卫右渠。卫右渠时期，随着国力增强，开始拒绝向西汉朝贡，不仅如此还阻塞了邻近小国向西汉朝贡的道路，竟然还发兵攻打西汉辽东地区，于是汉武帝以此为由，于元封二年（前109年）发兵讨伐朝鲜。经过一系列的战争后，元封三年（前108年），卫右渠被臣下所杀投降西汉，卫满朝鲜灭亡，西汉其地设置汉四郡。
乐浪郡治所在今平壤；玄菟郡治所则初在夫租（今咸兴），后因受貊所反抗而迁往辽东高句丽（今辽宁新宾），统治夫余、高句丽。
汉四郡示意图
玄菟郡设于元封四年（前107年），其他三郡设于元封三年（前108年）。四郡并存的情况只存在了二十多年，到始元五年（前82年），真番、临屯二郡与玄菟郡的东部地区被并入乐浪郡，分别设东部都尉和南部都尉，玄菟郡治迁至高句骊县。西汉设立汉四郡，而四郡之下设有很多县，郡县长官由汉朝中央派遣汉人担任。显而易见，“汉四郡”的设置，说明已经将朝鲜半岛北部地区纳入了汉王朝的统治范围。同样汉四郡的设立也使得汉王朝先进的文化生产力传入半岛，客观上大大促进了汉与半岛北部的经济文化交流，有助于汉朝先进文化在当地汉朝郡县地区的传播。当时不仅有汉人官吏到四郡去任职，更有很多富商大贾与农民前往经商、垦荒，四郡已是一派汉文化景象。
之后的东汉、曹魏与西晋皆保留了乐浪郡与玄菟郡。汉献帝时割据辽东的公孙氏析乐浪郡南部都尉（原真番郡辖地）为带方郡，并为曹魏、西晋所承继。
永嘉七年（313年），高句丽侵略乐浪郡，据有乐浪、带方二郡的张统因不堪长期孤军与高句丽、百济作战而率千余家迁到辽西投靠慕容廆。慕容廆后为其在辽西侨置乐浪郡。随着乐浪郡在辽西侨置，管辖半岛的汉四郡灭亡，至此中原王朝在半岛北部两百多年的统治暂时完结。