楚怀王熊心是被秦末起义军首领项梁拥立的楚王,熊心原本是战国七雄之一楚国的贵族,楚国被秦国灭掉后,熊心藏匿在民间牧羊。秦朝末年,陈胜,吴广起兵反抗秦朝,陈胜自称楚王,掀起了反抗秦朝暴政的序幕,汉高祖刘邦在沛县,项梁项羽叔侄在会稽,纷纷起兵响应,后来陈胜被秦朝将领章邯击败,被车夫庄贾所杀,项梁的谋士范增说:秦国灭六国,楚国最无辜,楚怀王被秦国骗去秦国不复返,楚国人一直怀念他。所以楚南公才说出楚虽三户,亡秦必楚。而陈胜却自称楚王而不是拥立楚国王族的后裔,所以陈胜才会失败。范增又建议项梁去寻找楚国王族的后裔立为楚王,项梁听从了范增的建议,在民间找到了此时以牧羊为生的熊心,他是楚怀王熊槐的孙子。项梁找到了熊心也拥立他为楚怀王。
虽然熊心被拥立为楚怀王,但也只是个有名无实的傀儡,兵权还在项梁的手中。后来秦将章邯在定陶打败楚军,项梁兵败被杀,楚怀王熊心这才掌握了兵权,开始筹划灭秦的战略,并封宋义为上将军,宋义原是楚国的令尹(相国)各地爆发反抗秦朝的起义后,投靠项梁成为项梁的手下,他曾跟随项梁攻打秦将章邯,项梁在东阿打败章邯后,项梁就骄傲了,开始轻视秦军,宋义就对项梁说:秦军正在增兵,不要轻敌,骄兵必败。项梁没有听从宋义的劝告,并派宋义出使齐国。宋义在去齐国的途中遇到要去见项梁的齐国使者高陵君。宋义对高陵君说:我料定项梁会失败,请你慢点去还能逃过一死。最终项梁在定陶被章邯击败被杀。后来章邯率领秦军围困了赵国,赵国就向楚怀王熊心求援。
这时齐国的高陵君正在见楚怀王熊心,高陵君告诉楚怀王熊心宋义料定项梁会失败的事,并夸宋义懂兵法,于是楚怀王熊心就召见宋义,和他商议事情,楚怀王熊心很欣赏宋义,楚怀王为了培植亲信,能够掌握兵权,就封宋义为上将军,统领军队,项羽为次将,范增为末将,去救援赵国,在楚军到达安阳后,宋义与项羽有了矛盾,项羽主张马上攻打秦军,宋义则持观望态度,想要等秦军打了胜仗后趁秦军疲惫再攻打秦军。
有一次天气很冷,军卒又冷又饿,宋义在营帐内喝酒,项羽见此就去见宋义,最终项羽杀了宋义,与军中将士说宋义与齐国合谋反楚,我奉楚怀王熊心之命杀掉宋义。军中将士都建议项羽担任上将军,项羽就派人去把军营里的事情告诉楚怀王,楚怀王见宋义被杀也只好让项羽担任上将军的职务,宋义的被杀让楚国的兵权又被项羽掌握,楚怀王又成了没有实权的傀儡,最终项羽迁到长沙郴县,让手下将领英布等人将楚怀王雄心弑杀。