皇室之间也有好兄弟，东平王刘苍与汉明帝的手足情
很多时候，皇子们为了争夺皇位，往往各种手段频出。最后，得到胜利的皇子，还会狠狠打压失败的那些兄弟，能流放的流放，能杀掉的直接处死。这样恶劣的竞争环境，导致皇子之间很难有好的感情。当然，也有部分皇子之间关系很好，比如汉明帝和东平王刘苍。
汉明帝刚刚即位，就封好兄弟刘苍为骠骑将军，权力超越三公。不久之后，汉明帝又给刘苍加封领地，甚至连刘苍的儿子也提前封侯。这种待遇，让刘苍诚惶诚恐，因此为朝廷办事可谓是殚精竭虑。
在权力这么高的位子上坐久了，刘苍难免内心不安。内心不安的原因有两个，一是刘苍身为东平王，按规矩早就应该回封地就国，他却一直没回去；二是身为皇帝兄弟，却一直掌控大权，明显对皇权有所威胁，刘苍担心哪天皇帝态度突然改变，自己性命就不保了。
由于上述这些原因，刘苍内心越来越不安，就上疏请求离职回国。汉明帝很喜欢刘苍这个兄弟，他办事又合自己心意，怎么也不舍得让他走，就一直没答应。后来刘苍再三请求，汉明帝见他去意已决，只得让他离开。不过刘苍虽然离开，汉明帝却没让他离职，他是带着官爵回国的。
刘苍回国之后，汉明帝立即往刘苍那里送钱，就怕他过得不好。然而，刘苍刚刚回到封国一年时间，汉明帝就把他给接回去了。原因是皇太后（阴太后）病重，要召她的几个亲子回来。
后来，皇太后身死。丧礼结束后，刘苍没有在京师久留，直接回到自己的封国。刘苍刚到家，汉明帝的礼物就尾随而至，这次皇帝给他送了奴婢五百人，布二十五万匹，珍宝服饰器物无数。这次，汉明帝倒是没有急着接刘苍回京，让他在封国安心待了四五年。
几年后，刘苍和其他几个封王来到京师朝会。刘苍的到来，又勾起了汉明帝的思念之情。等到刘苍办完事回国，汉明帝竟然写信给刘苍，说自己对他是多么地想念。同时，汉明帝还给了刘苍十九枚列侯印，让他以后给子孙后代封侯用。
刘苍离开京师这段时间，依旧和汉明帝交流不断。比如拿到《光武本纪》之后，汉明帝趁着巡幸东平的机会，迫不及待地将这篇文章给刘苍看。而刘苍读后内心感触，写了《光武受命中兴颂》给了汉明帝。为此，汉明帝特意让校书郎贾逵给这篇颂作了注解。
汉明帝驾崩后，汉章帝即位。在汉明帝的熏陶下，汉章帝也对这位刘苍叔叔敬佩非常，对他更是尊重礼待。而刘苍也将心比心，上书汉章帝，提了很多对国家有益的建议。之后，每当朝廷有犹豫不决的事情时，汉章帝都快马询问刘苍，刘苍都能一一解答。
刘苍最后一次来到京师，是汉章帝即位的第六年。这次，汉章帝赐予刘苍丰厚的钱物，并派遣大鸿胪窦固执节在郊外迎接。完事之后，大鸿胪奏遣诸王回国，只有刘苍被留了下来，赐给了秘书、列仙图、道术秘方。汉章帝给他这些东西，无非就是想让刘苍可以活得久一些。
在京师住了一段时间后，有司又来奏遣刘苍回国，汉章帝这才恋恋不舍地送刘苍离开。在刘苍离开之前，汉章帝送了不少礼物给他，包括乘舆服御、珍宝舆马以及数额巨大的钱、布等。
刘苍回到封国没多久就病倒了。听说刘苍病重，汉章帝赶紧快马派遣御医为他看病，并且使者不断往来东平与京师之间，尽力为刘苍续命。结果，刘苍还是没能抗住，转年正月就病故了。
东平王病故之后，汉章帝令四姓小侯诸国王主都集合到东平奔丧，前后赐钱共一亿，布九万匹。丧葬结束后，刘苍儿子刘忠继承王位。第二年，汉章帝分东平国封刘忠之弟刘尚为任城王，余五人为列侯。