此人是李建成的亲信，玄武门之变后效忠李世民，还娶了李世民妹妹
将门之子
薛万彻出身将门之家，父亲是隋朝大将薛世雄，薛世雄一共有五个儿子，长子薛万述早死，次子薛万淑、三子薛万均、四子薛万彻、五子薛万备，几个兄弟自幼跟着父亲习武，薛万彻在几个兄弟中最出色，最得父亲喜欢。
效忠大唐
公元617年（大业十三年），父亲薛世雄受隋炀帝之命，镇压窦建德起义，但被窦建德击败，从此一病不起，不久去世，几个儿子得名将罗艺赏识，招至麾下，后随罗艺归顺唐高祖李渊，公元618年（武德元年），风头一时无两的窦建德率大军进攻幽州，罗艺准备出击，薛家兄弟建议以老弱残兵守城，作为诱饵，窦建德必定渡河攻城，再派精兵良将从侧翼突袭，罗艺采纳此计，窦建德果然中计，薛家兄弟杀败窦建德。
公元621年（武德四年），李世民亲率大军攻打窦建德、王世充联军，薛万彻随军征战，在虎牢关之战重创并生擒窦建德、王世充，薛万彻立下大功。
后来薛万彻再随唐军平定其他割据势力，也算是大唐开国功臣。
玄武之变
薛万彻因功入李建成太子东宫，担任东宫护卫首领，成为李建成的亲信部下，因李世民为大唐立下显赫功劳，慢慢产生夺嫡之心，李建成为了保住太子地位，联合四弟齐王李元吉打击李世民，双方矛盾激化，终于在公元626年（武德九年）爆发玄武门之变，薛万彻坚定地支持太子李建成，率领东宫护卫与李世民的部下激战，这时候他听到太子李建成已经被射杀的消息，率兵反攻玄武门，当他亲眼看见李建成的人头，才放下武器投降。
诸将士要求处死薛万彻，但爱才的李世民感其恩义，力排众议，招降了薛万彻，等到李世民继承皇位之后，把自己的亲妹妹，唐高祖第十五女丹阳公主许配给他做妻子，可见李世民对他是相当的信任和重视。
战功显赫
之后的多年，薛万彻先后随唐军征服突厥、吐谷浑、薛延陀、高句丽四个国家，为大唐的边境安定和繁荣作出杰出贡献，深得唐太宗的称赞，但后来班师回朝有人状告薛万彻恃功娇纵，目中无人，唐太宗下旨把他降职流放，薛万彻开始对朝廷产生怨恨。
最后结局
唐高宗永徽年间，薛万彻重新起用，他跟名臣房玄龄次子房遗爱关系密切，经常跟房遗爱表示自己对朝廷的不满，正好房遗爱的妻子高阳公主（唐太宗第十七女）因为与自己私通的僧人辩机被唐太宗腰斩，而对朝廷不满，计划起兵谋反，废掉唐高宗，拥立荆王李元景（唐高祖第六子），两人一拍即合，但事情不幸败露，最终，房遗爱、高阳公主、薛万彻、丹阳公主、李元景等人全部被诛杀，长孙无忌还因为这宗谋反案趁机把他一直想除掉的吴王李恪（唐太宗第三子）牵扯进来杀掉。
公元653年（永徽四年），薛万彻被押往刑场斩首。
虽然薛万彻的名声没有尉迟恭、李靖、程咬金等唐朝名将的名声响亮，但他为大唐立下的功劳不容抹去，如此名将却沦落到这样的结局，令人感慨。
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