汉朝是如何征服朝鲜半岛的？设四个郡
卢绾的部将卫满，率千余骑兵，远走辽东，进入朝鲜半岛。卫满杀朝鲜王箕准，建都王险城，收容燕齐亡命之徒，攻略四周小邑，降服诸夷，实力渐强。
汉惠帝和吕后之时，天下初定，卫满强盛，其南方的真番、临屯等大部落都来归附，地方数千里。汉朝辽东太守与卫满立约，使为外臣，禁约塞外蛮夷，勿得侵犯汉朝边境。蛮夷君长欲入见天子者，不得阻止。
汉武帝时期，卫满朝鲜已经传至卫满之孙卫右渠，诱导亡命汉人前往，阻止濊人、真番、临屯入朝中国。
公元前128年，濊[huì]人首领南闾，不堪忍受卫满朝鲜的侵扰，率二十八万族人内附辽东。
濊人生活在东朝鲜湾，与卫满朝鲜隔着北大峰山脉、阿虎飞岭。濊人部落总人口至少三十万以上，是汉朝一个郡的规模，如此都挡不住卫满朝鲜的扩张，可见其战力可观。
武帝在濊人故地设苍海郡，不过并未派太守和军队驻防，两年后裁撤。
濊人来投的前五年，汉朝组织了马邑之围，打响了反击匈奴的第一枪。濊人来投的前一年，武帝遣李广、公孙敖、公孙贺、卫青四位将军出塞讨伐匈奴。此时汉匈战争正如火如荼进行，而且汉朝处于劣势，无力分兵来管朝鲜半岛的事情。
公元前109年，漠北之战十年后，汉朝已经平定南越、西南夷，今时不同往日。这年武帝遣涉何为史，到朝鲜责备卫右渠，不仅放南方的真番、辰韩国入朝，还要亲自到长安称臣。
卫右渠知汉之强盛，对涉何客客气气，但不肯奉诏去长安。涉何离开时，卫右渠派了一个裨王一直送到浿[pèi]水（清川江）。
涉何见出使目的未能让达到，恼羞成怒，便指挥帐下士兵，偷袭朝鲜裨王，取首级飞驰入塞。涉何上表朝廷，朝鲜王不肯奉诏，于是袭杀朝鲜裨王，取首级而还。武帝不察底细，见涉何斩将报功，授为辽东郡东部都尉。
卫右渠见其裨王被杀，勃然大怒，又闻涉何为辽东都尉，正无从发泄，便遣将领兵，乘其不备，袭攻辽东，竟将涉何杀死。
天子之怒，伏尸百万。
武帝龙颜大怒，下诏左将军荀彘、楼船将军杨仆，各率五万人马，兵分两路讨伐朝鲜，约定会攻朝鲜都城王险城。左将军荀彘的主力来自燕代，外加各地死罪囚徒，走陆路，从辽东进入朝鲜；楼船将军杨仆的主力来自朝廷水师及齐地，再加上各地死罪囚徒，走海路，从胶东半岛出兵，渡黄海，登陆朝鲜半岛西部。
荀彘曾作为校尉追随卫青参加漠北之战，一度成为侍中，在武帝身边转。荀彘既是卫霍集团的一员，也是武帝身边红人，这才拜左将军，总领朝鲜战场全局。
杨仆是赤泉侯杨喜的后人，昆明池水师两大将领之一。五将军下南越，杨仆军扫除了大部分障碍，最后被路博德取得头功。五将军征东越，杨仆军正面攻杀徇北将军，吸引了东越大部分兵力，最后韩说渡海取得头功。两场战争杨仆明明战胜，却茫然若失，朝鲜此役当然绝不让头功旁落。
朝鲜王卫右渠得报，急分派将士固守险要地方，以防汉军突破进入国境。
杨仆的水师船舰分批次渡海，杨仆本人领七千先锋军的船队，抵达大同江口。按理说杨仆可以先等主力到齐，甚至等苟彘军开拔到位，再寻朝鲜主力决战。然而杨仆要立首功，就是要趁荀彘未到，于是冒险浮水轻进，船队逆大同江来到王险城下。
杨仆令七千大军悉数登岸，列阵，准备攻城。
卫右渠的主力调到了鸭绿江一线，蓦闻汉兵乘船而来，却也心惊。卫右渠见汉军只有七千，大呼“天助我也”，遂命大开城门，督兵出战。朝鲜军人手一把木盾，这是早知汉军强弩的威力，因此两下交战一阵，汉军寡不敌众，死伤大半，其余四散逃生。
杨仆与部众失散，落荒而逃至深山之中，藏匿十余日，渐渐收集溃卒。清点人数，每三人只剩一人，七千人马人折损近五千。
左将军荀彘率辽东士兵为先锋，日夜兼程抵达浿水，结果遭到埋伏，虽损失不大，却出师不利。荀彘等大队人马到齐，才发现朝鲜军已在对岸扎营，阻住去路。双方僵持数日，汉军声东击西，总算渡过浿水。接着连番交战，互有胜负，彼此相持多日，汉军未能突破朝鲜防线。
现在两路汉军，楼船将军杨仆率四万五千人，困在大同江里。左将军荀彘率四万九千多人，困在浿水东岸，连王险城的城墙都没看到。
武帝见汉军劳师远征，兵困城下，师出无功就算了，一旦断粮形势就会急转直下，便遣卫山为使，到王险城求和，晓以利害。
卫山是卫青的舅父之子，也是太子刘据的座上宾，常活跃在武帝身边。漠北之战时，卫山跟着霍去病，擒匈奴一王，封义阳侯，食邑1100户。卫山代表武帝，也代表太子，更代表卫霍集团，要战功有战功，其身份不是之前使臣涉何能相提并论的。
果然卫右渠一见卫山，相见恨晚，认祖归宗，都是春秋卫国后裔。卫右渠顿首谢罪，说自己早欲请降。今见使节，情愿归附，即令太子随同卫山入朝谢罪，并献战马五千匹，又送到许多粮食，犒赏汉军。
卫山在朝鲜赚足了面子，与朝鲜太子起程归国，卫右渠派了一支全副武装的万人军队护送。大军抵达浿水，卫山告诉朝鲜太子，朝鲜兵不可渡浿水入汉境。朝鲜太子担惊受怕，便率众驰回。
卫山见事不成，只得回报武帝。武帝怒其失计，立将卫山斩首，一面遣人催促二将进兵。
于是左将军荀彘驱军急进，攻破数道险关，直抵王险城，与楼船将军杨仆会师。接着荀彘攻城北，杨仆攻城北，数月未下，到冬季大雪纷飞，汉军只好原地休整。
话说卫山的功劳其实不小，汉军多了五千战马和许多粮草，不仅实力大增，持久战的能力也大增。反之朝鲜失去五千战马，就很难出城与汉军交锋，只能固守王险城。朝鲜失去许多粮食，当然也大幅削弱了打持久战的能力。如果这是象棋对弈，本来旗鼓相当，朝鲜却把自己的马给了对方，形势完全不同了。
对双方来说，这都是一个难熬的冬天，汉军中荀彘军多来自燕代，对这种天气适应性更强一些。杨仆军是水师，不擅攻城，也不适应冬季作战。
只要不下雨雪，荀彘便日夕督师猛攻，并令杨仆同样攻击。然而杨仆记起前次与路博德围攻番禺，出尽死力，欲占首功，结果反被路博德坐享现成。杨仆一心想学路博德，派人入城讲和。于是卫右渠与荀彘力战，与杨仆谈和，荀彘对此牢骚满腹。
论军职，左将军（军职二品）比楼船将军（官职三品）高一级，杨仆要听荀彘的。但杨仆在征南越后封将梁侯，加上他所统兵马确实不擅攻城，因此任凭荀彘催促，却吩咐将士，就城下排阵，摇旗呐喊，虚张声势，只是装模作样攻城。
杨仆学路博德有板有眼，虽然卫右渠一意固守，但将军王唊、左右相韩陶、路人，尼溪相参等，都与杨仆建立联系，希望在合适的时候投降。
武帝在冬天就知道两将不和，于是立即遣济南太守（官职三品）公孙遂前往督军。
公元前108年春天，公孙遂到了朝鲜，当然偏向上级左将军，与荀彘一起，把楼船将军骗到帐中拿下。于是荀彘将两支军队并在一起，约有九万人，将全城围住，四面猛扑，日夜架起云梯攻打。
城中危如累卵，投降派见杨仆消失，知道再不投降恐怕就没机会了。首先是将军王唊率队带头出城投降，后来封平州侯，食邑1480户。
接着是左右相韩陶、路人，陆续开城出降。韩陶封荻苴侯，食邑540户。路人比较倒霉，死在去长安的路上，结果其子路最封涅阳侯，食邑与韩陶差不多。
此时朝鲜几乎必败，尼溪相（官职名）参想如此投降，恐无战功，便杀了卫右渠，献首汉营。后来参封澅清侯，食邑1000户。
战争并未结束，将军成已宁死不降，率军拒城抵抗。
荀彘使降人招谕守兵，如再抗违，一体屠戮。守兵栗栗危惧，朝鲜王子卫长、路人之子路最，率军共杀成己，战争总算结束。朝鲜王子卫长后来改名张阍，封几侯，食邑可能有数千户。
朝鲜平定，濊人、真番、临屯部落称臣，武帝在朝鲜半岛北部设四个郡：乐浪、玄菟、真番、临屯。
乐浪郡首府设在朝鲜（今朝鲜平壤），主要是卫满朝鲜的地盘。
真番郡首府设在霅城（今韩国首尔），并设有昭明都尉府。
临屯郡首府设在东暆，并设有不而都尉府。
玄菟军首府设在夫租（今朝鲜咸兴），后经过多次重置，到三国时已整体迁移到辽东郡以北。
两位将领回到长安，以为凯旋回来定有重赏，尤其是荀彘还指望封侯。
然而武帝责怪他们互相争功延误战机，先将主将左将军荀彘斩首，可见武帝对卫霍集团下手绝不手软。杨仆则削爵、去官，拿钱赎罪，免为为庶人，这已经考虑到其征南越和东越劳苦功高了。
济南太守公孙遂也未能幸免，武帝派他去监军，不但未能化解将领不和，还伙同左将军一起抓捕楼船将军，于是推出斩首。
至此远征朝鲜的左将军、济南太守都被武帝处死，楼船将军成了庶民，反而朝鲜降将有五人封侯，也是一桩怪事。