马良是马谡的哥哥。他在荆州时被刘备起用。诸葛亮入川后,马良就被派遣去辅佐关羽。众所周知的关羽刮骨疗伤的故事就涉及到了马良。关羽在进攻防樊城被毒箭所伤,神医华佗在为他刮骨疗伤时,关羽毫无痛苦之色,仍旧喝酒吃肉,闲聊,下棋,与关羽下棋的人就是马良。关羽在荆州战败后,曾让马良和伊籍求援。刘备东征初期势如破竹,孙权恐惧之下,派人将两个叛徒和张飞的人头送给刘备。马良劝阻刘备说此一事可见孙吴之诚意,劝说刘备班师回朝与孙吴修复关系,共御大敌。被仇恨蒙蔽双眼的刘备并没有听从他的劝阻,坚持攻打吴国,最后惨败。马良也死于这一战役。
黄权字公衡,曾是刘璋旧部,因为劝解刘璋不要迎接刘备,被刘璋疏远。212年,刘备刘璋反目成仇,刘备攻取益州后,亲自相请,黄权才归顺。刘备在川蜀建立政权后,带领黄权东征伐吴,提出了要沿江而下,一举歼灭孙吴。黄权认为,水路攻打东吴,甚为不妥,我军易进难退。并提出了自己的策略,不料被刘备拒绝。夷陵之战中,刘备兵败逃走,而黄权的军队却因被吴国的军队阻隔,无法返回川蜀地区。无奈之下,向曹丕投降。黄权投降后,有关部门要依照例律抓捕黄泉的亲家属,被刘备阻止。刘备说黄权是迫不得已才向曹丕投降的,不但没有怪罪于他,反而说是自己辜负了他。远在曹营的黄权也不相信刘备杀害其亲人的谣传。君臣一心,由此可见。
程畿和黄权一样本是刘璋部下,在刘备与刘璋一战后,归顺刘备,担任从事祭酒一职。兵败后,他自刎而死。毛宗岗称赞他说“文臣亦有武将之风,惟书生能忍辱,亦惟书生不肯受辱。”陈震原本是袁绍的谋士,袁绍死后跟随刘备。在刘备死后,又辅佐刘禅。《三国演义》中描写他的笔墨较少。刘备带的这四个人当中,马良才华横溢。如果刘备当时听取了马良的建议,就不会落得惨败的下场。刘备北伐的目的不仅仅是为了给关张报仇,也是为了夺回荆州。诸葛亮在隆中时就说过荆州的重要作用。此外,荆州之所以被占,也是因为吴国违信背约,如果无所作为,蜀国也会失去民心。