刘彻任命卫青为大将军，拉开西汉军制改革的序幕
讨伐匈奴扩张领土，将西汉的国力推到巅峰，是汉武帝刘彻一生最大的丰功伟绩。对于协助刘彻完成这一伟业的大将军卫青，也因此而青史留名，成为中国古代有数的名将。因此在后世学者看来刘彻和卫青是非常契合的君臣，正是刘彻对卫青毫无保留的信任和放权，才铸就了西汉军事的辉煌。然而很少有人注意到，刘彻赋予卫青极大的军事权力，并不只是为了讨伐匈奴的战场指挥的需要，更重要的是要改革西汉的军事制度，加强中央集权。因为只有这样西汉的军权才能牢牢控制在皇帝手中，避免出现汉初权贵把持军权的情况。
从西汉建国开始，朝廷的军权就不是很牢靠地控制在皇帝手中。汉高祖刘邦在世时，以他的威望和手腕还能控制国家的军权，但后面几个皇帝却就差了很多。汉惠帝刘盈懦弱无比，国家的军权被开国元勋们把持着。刘盈死后吕雉当政，吕氏外戚集团和部分沛县开国元勋共同把持军权。即便是在承平的文景之治时代，西汉的军权都一直在开国元勋集团手中，皇帝为了军权和开国元勋们明争暗斗。在这个时期太尉作为三公中掌握军权的最高官员，他成为西汉军队权力的代表，其权势和地位不下于丞相。
这种政治格局其实是从秦朝传来来的，是秦相李斯以法家治国的理论所创立的。他的愿意是丞相管政务，太尉管军政，御史大夫监督执政，三者权力互相制衡，又互不干涉。然而在西汉时期出现了潜规则，那就是丞相和太尉必须由封侯的贵族担任，这就形成了两大权臣联合垄断朝廷大权的格局。西汉的贵族大多数都是开国元勋家族及其后裔，他们互相联姻和交往，形成了庞大的利益链和权力网。皇帝实际上处于这样的权力网中，皇权受到极大的限制，这也使得皇帝常常需要与三公争夺权力，来展现自己的权威。
这样政治格局的出现让皇帝的权力难以彰显，朝廷大事决策往往会偏离皇帝的意志，甚至会动摇皇位。刘彻是雄才大略的皇帝，但是在即位之初由于外戚集团掌控了朝廷中这样关键的职位，这使得他难以施展自己的报复。在讨论废除和亲政策，出兵匈奴的计划时，刘彻就受到朝廷大臣的群起反对，使得他的战略想法难以实施。为此他必须改变这种朝廷权力掣肘皇权的政治格局，这才能使他雄才伟略的抱负能够顺利实施。刘彻启用卫青不仅仅是私人关系，也不只是为了征讨匈奴，而是和朝廷展开军权的争夺。
在刘彻即位初期太尉是田蚡，当时他还在与窦太后争权，正是处于窦氏和王氏两个外戚集团的斗争之中。窦太后在斗争中胜利，田蚡被罢免太尉，刘彻也失去了对军权的控制，只能选择韬光养晦。窦太后去世后，刘彻终于亲政，再次任命田蚡为丞相，而太尉则悬空。此时田蚡实际上是以丞相代掌军权，成为了垄断朝廷大权的权臣。而田蚡背后是王太后和王氏外戚集团，这使得刘彻再次感到了大权旁落的危机。田蚡死后刘彻没有再设太尉，但太尉的权力却一直在丞相身上，这就使得西汉军权出现了随时可能失控的隐患。
刘彻破格提拔公孙弘为丞相，打破了未封侯不能拜相的传统，实际上便是打破了勋贵集团对丞相和太尉两大重臣职位的垄断。但是公孙弘当丞相时已经超过七十岁了，他不可能长期霸占丞相的职位，这使得刘彻掌控朝廷大权处于不稳定的状态之中。一旦公孙弘去世，勋贵集团重新得到丞相或太尉的职位，那刘彻控制朝廷军权的格局会再度被打破。刘彻在公孙弘当丞相期间启用了卫青，让其能够发挥军事才能在北疆大破匈奴，夺回了河套地区，立下了赫赫功勋。然后刘彻借机大肆赏赐卫青，将其封为大将军，拉开了军制改革的序幕。
卫青当大将军时权力和地位都很高，他掌握西汉全国的兵权，地位在丞相之上，可以说是朝廷第一人。因为公孙弘是刘彻破格提拔的，他不会反对刘彻剥夺其军事上的权力，所以卫青顺利地掌控的军权。而卫青又是卫子夫的弟弟，而且是贱民马夫出身，与开国元勋家族的勋贵集团没有关系，所以刘彻不用担心军权回到权贵家族手中。当时卫青正当壮年，能够长期执掌朝廷军权，这就使得军权被完全控制在了刘彻手里。即便是公孙弘去世，其他人出任丞相，只要有卫青在，刘彻都不会担心大权旁落。
刘彻将卫青升级为朝廷第一人，借助卫青的手掌握的兵权，将开国元勋集团剔除了朝廷核心，这便使得朝廷大权彻底掌握在他的手里。但是他的这种做法其实是换汤不换药，废除了太尉，却立了大将军，并没有改变单一职位独揽军权的政治格局。卫青在时自然保险，如果后继者与勋贵家族勾结，刘彻依然有大权旁落的危险。为了防止大将军权柄太重，刘彻继续进行军制改革。一方面大肆提拔在讨伐匈奴战争中立功的将领，将朝廷的权力碎片化。另一方面扶持霍去病，时期逐渐与卫青靠拢，以达到掣肘和分权的目的。
如果是勋贵出身的权臣，自然会对刘彻分权的操作产生异议，但卫青却不会。一方面是因为卫青的姐姐卫子夫是皇后，家族势力在朝廷中逐渐坐大，他开始有了危机感。功高盖主的道理卫青是懂得的，所以他选择了主动放权。他把刘彻和王太后的赏赐都分到下面去，还拒绝了身边人的拉拢和结交，甚至不养门口和士人，这些都是为了让刘彻放心，打消其猜忌。另一方面是因为霍去病是卫青姐姐卫少儿的私生子，甥舅之间关系很好。霍去病就是在刘彻和卫青身边长大的，卫青相信他当权不会对卫家不利。
为了安抚卫青，刘彻又搞了个神操作。他将守寡的姐姐平阳公主嫁给了卫青，让卫青做他的姐夫。再加上太子刘据又是卫子夫所生，与卫青关系极好。如此一来，卫家和刘家的关系更加密切了，卫青彻底被绑在了刘彻的战车上。为了卫家的利益，卫青是会全面地支持刘彻改革军制，让刘彻皇位更加稳固。
因此在时机恰当时刘彻设了大司马的官职，并任命卫青为大司马大将军，霍去病为大司马骠骑将军，使他们二人共同执掌军权。这两人虽然在家族关系上是甥舅，但在朝廷上却是互相掣肘的，也就避免了一家独大的弊端。而霍去病又是卫少儿的私生子，在卫家地位不高，所以刘彻丝毫不用担心。
除了在军队的上层权力格局上改革外，在中下层的军队构成上刘彻也做了很大的调整。由于在讨伐匈奴的战争中产生了很多功勋将领，刘彻将这些将领提拔入朝廷，逐步替代了原来勋贵家族官员和将领的职务。如卫青以为心腹的苏建便被提拔到了卫尉的位置上，负责宫廷的宿卫。李广的堂弟李蔡也因为功绩被封侯，还在公孙弘去世后接替丞相的职务，使朝廷被这批军队勋贵所掌控。有了朝廷的支持，刘彻在军队进行了一系列改革。在原来朝廷南北两军之外又建立了期门军、御林军，并设置八校尉带兵。
然后刘彻又先后进行了移民实边、军事屯田、新建长城、设立部都尉等一系列的军事改革，将西汉的军力推到了巅峰。这不仅仅使他个人所掌控的军事权力大增，也让军队的战斗力激增，对匈奴作战中获得了一次又一次的胜利。这样的胜利也奠定了刘彻的历史地位，成为与秦皇并称的汉武。
然而刘彻的军事改革并没有完全突破历史的周期律，只是将军权从原来的开国元勋贵族转移到了讨伐匈奴的新贵身上，也就没有解决军权过重的隐患。这样的改革只能暂时性地解决皇帝和朝廷面临的难题，却不能为西汉做到长治久安。刘彻在世时军权是可控的，但他一旦离开，必然会给新皇帝留下大患。
实际上后来霍去病的弟弟霍光独霸朝政和废立皇帝，便是由刘彻留下的隐患所造成的结果。从历史的角度看，刘彻的军事改革是成功的，但却并没有达到他的预期。他用军事改革的方式让西汉爆发出强大的战斗力，基本上解决了北方边境被匈奴威胁的问题。但是并没有彻底地解决自秦朝以来的军事制度的隐患，反而加强了军权对朝廷的影响力。这种影响力对刘彻执政是有益的，但对其他皇帝却是大害。因为刘彻的继任者并没有他那样的雄才大略，不足以控制如此强大的军权，所以一旦刘彻离世，给西汉留下的必然是动乱。