先轸打败强楚全歼秦军，最后却故意战死
春秋时期的古人，重义轻生，舍生取义的现象比比皆是。更难能可贵的是，这些舍生取义者往往不乏贵族，他们明明生活得很优渥，按说应该贪生怕死，然而，为了心中所谓的义，却宁愿抛弃美好的生活。
先轸便是春秋时期舍生取义者的典型代表。他是晋国名将，大名鼎鼎的春秋霸主晋文公的患难之交，晋文公流落列国时，先轸便一路跟随。晋文公回到晋国即位后，因先轸才华出众，于是拜他为将军。
公元前633年，楚国组织诸侯联军攻打宋国，宋国派人向晋国求救。晋文公是个雄才大略野心勃勃的君主，为实现晋国的争霸事业，决定出兵助宋。
当时，楚国虽不被中原诸侯国所容，但实力却异常强大。时任楚君是楚成王，也是一位雄才大略的君主，在出兵宋国前，已经先后灭亡弦、黄、英、夔等国，此番攻宋，俨然志在必得。晋文公不敢小觑，派出上、中、下三军援助宋国，先轸被任命为下军佐(大概相当于晋国第三集团军副司令)。
次年，因中军主将郤縠去世，晋文公让先轸担任中军主将。从此，先轸作为晋国远征军的主要负责人，指挥与楚国的作战。晋楚双方交战后，晋文公为兑现承诺，让军队后撤九十里，至卫国城濮驻扎，恰好了避开楚军锋芒。
先轸于是率领晋军重挫楚军，楚军惨败，不得不撤离战场，史称城濮之战。晋国因此一战扬名，接替齐国成为新任霸主国，而晋文公也晋升为春秋霸主。
晋文公去世后，先轸继续在晋国担任要职，辅佐晋襄公。晋襄公即位之初，秦国见晋国霸业有所衰退，决定成晋国国丧之期举兵伐晋，企图杀晋国一个措手不及。
当时的秦国，虽不及战国末年那样具有横扫六合的实力，但也有一位雄才大略的国君，正是大名鼎鼎的秦穆公。秦穆公是个励精图治、重视贤才的明君，秦国在他的治理下，国势强盛，称霸西戎，也是个不容易对付的角色。
晋襄公不敢疏忽，以先轸为统帅，迎战秦军。先轸认为，秦军骄狂，必然有所轻敌，不如在崤地设伏，阻击秦军。晋襄公深以为然。先轸于是在崤埋伏精兵，打败秦军，秦军全军覆没，孟明视等三名主将被俘虏，是为崤之战。
此战再次让晋国名震天下。然而，先轸却无论如何也没料到，自己“成也崤之战，败也崤之战”，崤之战的胜利，换来的却是他的牺牲。这究竟是怎么回事呢?
晋军俘虏秦军三位主将后，就如何处理一事，产生严重分歧。先轸认为至少应该扣押，而晋襄公却认为应该释放。其实，这也不是晋襄公的主意，而是晋襄公嫡母怀嬴的意思。怀嬴是秦穆公的女儿，她希望晋襄公释放孟明视等人，交给秦国处罚。表面上说，是为了秦晋两国邦交，实则是替秦国着想。
先轸见晋襄公受“嫡母”蛊惑，忍无可忍，竟怒斥道：“将士们不知浴血奋战才擒获的敌军主将，却因为妇人的几句巧言就要赦免!像这样毁伤自己的战果，长敌人的志气，晋国要不了多久就会灭亡了!”
话都说到这个份上，但晋襄公还是决定释放俘虏。先轸气极了，掉头就走，顺便还做一个不雅的动作——吐了一口唾沫，以示对晋襄公的鄙视(不顾而唾)。
不顾而唾在当时是非常失礼的行为，虽然晋襄公没有想过处罚先轸，但先轸事后回想起来，觉得非常对不住晋襄公。为了弥补自己的错误，在一次战斗中，晋军明明已经取胜，但先轸还是义无反顾地单独冲入敌阵，奋力杀敌，以身殉国，以此表达对晋襄公的歉意。