刘裕与北魏的第一仗，北魏阻止晋军灭秦，刘裕却月阵以少胜多
当晋军先头部队在潼关附近死中求生，与后秦军反复缠斗之时，刘裕率领的水军从彭城出发，沿着泗水北上，然后折入清河，一直向西。途中，他路过张良庙，下令整修庙宇，与此同时，他还命令冠军将军、吴兴太守向靖率军在泗水拐弯处离开大军北上，驻军黄河渡口碻磝城。
碻磝城，是古黄河在青兖地区的一个非常重要的据点，起到屏护青州的作用。据南宋王应麟的《河南四镇考》记载，北魏时期，碻磝与滑台、金墉、虎牢相并列，被称为“河南四镇”。刘裕命令向靖驻守此地，就是为了防止北魏军趁晋军大举西进之时东出青州，威胁徐州。随着战事的推移，向靖随后向西移屯石门、柏谷坞，始终充当屏护大军后方安全的重任，他的职务也被晋升为北青州刺史、都督北青州诸军事。此时，东晋帝国同时并存三个青州政府∶南青州，治所广陵；青州，治所广固；北青州，治所碻磝。
在进军途中，刘裕还提前给北魏明元帝拓跋嗣奉上借道的恳求信。拓跋嗣接到了刘裕的书信后，即召开高级别会议商讨对策。北魏群臣均认为，潼关天险，一夫当关，万夫莫开，刘裕以水军、步兵前去进攻，十分困难。假设我军对其背后发起攻击，晋军想回去都难。而晋军如果以水军渡过黄河，向北进攻我国，则非常容易。因此，群臣判断，刘裕对外宣称是去讨伐后秦国，但其真实意图却不一定。况且，后秦国和我国是婚姻之国，不能不救。不可放纵了敌人，应当发兵切断黄河上游，阻止晋军西进。拓跋嗣又将外朝的意见拿到内朝商议，结果与外朝一致。
拓跋嗣将要听从，博士祭酒崔浩却表示反对。
崔浩的论断主要是∶刘裕此次出兵的目的不是北魏，而是后秦，不可代人受敌；一旦与晋军交恶，势必陷于南北交战的不利局面；借道刘裕，刘裕将会对我感激；晋军不可能与我争夺黄河以北的地区。
其实，崔浩所言均是似是而非之论。刘裕北伐的第一个目标固然是后秦，但刘裕的最终目的并非后秦一国，刘裕采取的是各个击破的办法。当时的后秦已经四面楚歌，没有北魏的全力援救，势难独存，后秦灭亡以后，北魏国也将面临东晋的打击。
不过，当心无定见的拓跋嗣将崔浩的意见再次交付群臣讨论时，北魏群臣一致认为，刘裕假如真的西入函谷关，晋军将进退两难，腹背受敌，这再明显不过了，而刘裕渡河北上，后秦军队肯定无力帮助北魏国。由此推断，刘裕谎称西进，其实是为了北上进攻北魏国，这是形势的必然。
于是，明元帝拓跋嗣拒绝晋军借道，命令司徒、相州刺史长孙嵩持节，都督山东诸军事，前往平原（山东平原），沿着黄河北岸构筑堡垒，驻军畔城，与驻守此地的晋北青州刺史向靖相持。同时，明元帝还命令振威将军娥青、冀州刺史阿薄干率领十万步骑驻扎在黄河北岸，以防备刘裕大军。
此时，在潼关城下的晋军前锋部队开始断粮，王镇恶等将心急如焚，派出快马向刘裕告急。刘裕将使者喊到船上，他推开船舱的北面窗户，指着北岸的魏军，对使者说∶“我给你们传话说不可轻率前进，你们不听我言，如今，北岸是如此情形，我怎能给你们派去部队”
不论与北魏军是战是和，此时的刘裕均不能分散兵力，也无法派军西上给王镇恶等人送去粮食。他在考虑如何对付面前棘手的北魏军，好在北魏军暂时没有渡河南下的意图，这说明，北魏尚无主动与晋军决战的决心。基于上述考虑，晋军最佳的应对办法就是继续西上，不主动进攻魏军，但一旦分散兵力，也许会开启北魏军的野心。
王镇恶等不到刘裕大军支援，为了解决粮荒，他亲自来到弘农（河南灵宝），动员当地百姓向晋军捐献粮食。当地百姓深受感动，纷纷捐献，晋军的粮食问题暂时得到了解决。
义熙十三年（公元417年）三月八日，刘裕的舰队从清河进入黄河，北魏军数千骑兵在黄河北岸随着晋军舰队一起西行。由于黄河波涛汹涌，晋军又是逆水而上，每条战舰都由士兵们在南岸上用一百多丈长的缰绳牵引着前进。遇到水流湍急之处，或者天上突然刮起大风，牵引战舰的缰绳会突然折断，战舰失去引力，往往漂到对岸，战舰上的晋军士兵就会被北魏军斩杀或者俘虏。
针对北魏军的挑衅行为，刘裕决定让他们尝尝厉害。可是，派出的晋军刚刚登上北岸，北魏军就飞快退去，跑得无影无踪，而晋军一上船，北魏军又卷土重来，反复多次。北魏军如此嚣张，激怒了晋宁朔将军胡藩，他率领十二名亲随乘坐小船，径直划向北岸，北魏军五六百骑兵见此情形，都相视哈哈大笑。胡藩素来善射，这十三名勇士登上北岸以后，胡藩即张弓搭箭，一连射杀了十几名北魏骑兵，剩余北魏军均仓皇而退。
四月，东晋太尉刘裕命令白直队主丁旿率领七百名猛士，带着一百辆战车，来到黄河北岸，在距离河水一百多步的地方，构筑一个新月阵形，阵形的两端伸向河岸。每辆战车上有七名猛士，部署完毕以后，刘裕下令却月阵中竖起一杆白色羽毛大旗。
刚开始的时候，北魏军看到数百晋军拉着战车上岸，都不明白晋军到底要干什么，因此没有立即发起攻击。却月阵构筑完毕以后，刘裕看到阵中白色羽毛大旗竖立了起来，只见他一声令下，宁朔将军朱超石率领两千多人飞也似的进入阵地，他们携带了一百多张机械大弩，每辆战车上也随之增加了二十人，瞬间就在车上竖起了“防御彭排”（大盾）。
北魏军看到晋军瞬间建立起了滩头阵地，赶忙发起进攻。朱超石下令先用弱弓小箭射击，北魏军见此情形，以为晋军兵少、武器装备不行，就从四面八方向新月阵地扑来。与此同时，北魏司徒长孙嵩也率领三万骑兵从平原赶到，攻击晋军阵营。
当北魏军接近晋军营垒时，晋军突然拿出连发的机械大弩，射杀了大量敌人，但终因敌人人数太多，那一百张大弩无法压制住蜂拥而上的敌人。朱超石的军中提前预备有大铁锤和一千多条丈八蛇矛，他下令将丈八蛇矛全部切割成三四尺长的短棒，然后用铁锤将其砸成锋利的刀片，安装在机械大弩上，发出去，能洞穿三四个人的胸脯。这样一来，晋军终于打退了北魏军的进攻，并阵斩了阿薄干，北魏军退守畔城。朱超石又率领胡簪、刘荣祖①等将乘胜追击，却被北魏军重包围，晋军人数不足五千，并且都是新入伍的战士，在众将的激励下，晋军浴血奋战，整整苦战了一天，斩杀上千敌人，北魏军这才退去。
晋军凭借着“却月阵”以区区二千余人竟然击败了数万北魏军，一战打出了晋军的威名，猛将朱超石、胡藩等人之名也让北魏军闻风丧胆。稍后，刘裕又派遣振武将军徐猗之率领五千人进攻越骑城，北魏军骑兵包围了徐猗之部，朱超石领兵增援，北魏军听说朱超石前来，不战而逃。
胜利以后，刘裕设宴犒赏三军，他对刘荣祖说∶“爱卿以少击众，在你的进攻面前不存在坚城，古之名将，也比不过你啊!”当即晋升其为太尉中兵参军，加建威将军。
北魏主拓跋嗣听到前方的败报，这才后悔没有听从崔浩之言。于是，他下诏不再与晋军纠缠，允许晋军借道西去。