笏板先秦时便已出现，天子也使用，后来成为臣子之物，清朝则被废弃
而朝笏的历史可追溯到夏商周时期，《礼记·玉藻》中对朝笏的记载比较详细：“笏：天子以球玉；诸侯以象；大夫以鱼须文竹；士竹本，象可也。”“凡有指画于君前，用笏造，受命于君前，则书于笏，”“笏度二尺有六寸，其中博三寸，其杀六分而去一。”
也就是说，先秦时期已经形成了朝笏的使用制度，其材质更是各不相同，天子的朝笏用玉制成，诸侯的朝笏用象牙制成，而大夫和士的朝笏则并非纯质，而是混质。所以，单从他们使用的朝笏就可以辨别其身份。
当然，朝笏的大小、长度、样式也都是确定的，而它的作用也是很简单的，即记事本的作用，臣子如果要在皇帝面前陈述自己的观点、给出自己的建议等时，就将要点写在朝笏上，这样不至于在陈述的时候忘词卡壳。而当皇帝下达某个指令或者说出某些观点的时候，臣子就要将这些内容记载在朝笏上。
而且先秦时期，天子也是要用朝笏的，其使用场所除去正常的上朝外，还有参加射礼、进太庙参加祭礼等重大场合，都要带着朝笏，臣子在带着朝笏上朝的时候，要洗干净手，然后再带着朝笏进殿，面见天子。
笏板
当然，秦汉以来，朝笏的使用逐渐有了一些变化，天子一般不再使用朝笏，因此朝笏成为臣子的专用物，而且其作用也增加不少。在最开始，纸张还没有发明出来，因此人们在记事的时候多使用结绳记事，后来又有竹简等，而纸张则是汉朝时期才出现。
纸张出现之后，朝笏的记事功能就减弱了一些，但是它的作用依旧是很大的，随着时间的流逝，延伸出另一种功能，即避讳。皇帝是这个天下的主宰，掌握生杀大权，天下所有的人都是他的子民，而这些子民是不能够直接与皇帝对视的。
在皇帝看来，臣子直接与其对视，这是在挑战他的权威，是万万使不得的，但是臣子又不能总是低着头或者面朝别的地方，那就是对皇帝的话不在意，所以这个朝笏就起了一个很好的作用，即在面朝向皇帝的时候，臣子正好借由朝笏与皇帝形不成对视的局面。
所以，在宋朝的早朝上，朝笏就是一景，而且官员的品级决定了要带什么样的朝笏，比如四品以上的官员一般带的是牙笏，也叫做象笏，其材质是象牙。唐朝时期，六品以下的官员执木笏，木笏和象笏不仅材质不同，样式也不同，《新唐书·车服志》：“象笏，上圆下方，六品以竹木，上挫下方。”
朝笏在明朝时期还有使用，但到了清朝时期则逐渐被废弃，朝笏逐渐不再被使用，就渐渐淡出了人们的视野，朝笏也已经成为一种过去时。
十笏园
说到朝笏，潍坊市潍城区有一个十笏园，是潍坊的一个园林景点，有“鲁东明珠”之称，当然与那些著名的园林没法比，十笏园这个园林是一个袖珍园林。不过麻雀虽小五脏俱全，十笏园是混杂了南方和北方的建筑特色，所建成的一座独具特色的园林。
它最开始的主人是明朝时期的一位官员，但是还不叫十笏园，也没有园林建筑，后来几经易主，到了光绪年间，丁善宝重金买来，打造了十笏园，而之所以被叫作十笏园，就是因为其占地面积比较小，用夸张的说法就是，有十个朝笏那么大，所以就有了十笏园这个名字。