燕国都城，汉朝广阳郡，唐朝范阳，后为何称北京？
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据《尚书》记载，大禹分天下九州，其中并没有幽州之名，但是在《周礼》中却记载，“东北曰幽州”。相对中原来说，幽州范围大致就包括今河北北部、北京、天津及辽宁一带。幽州地理位置优越，古人云：“幽州之地，左环沧海，右拥太行，北枕居庸，南襟河济，诚天府之国”。周朝取代殷商后，分封天下，幽州为召公封地燕国。当时在北京西南一带还有另一个封国蓟国，不过后来被燕国所灭。燕国都城在今北京房山区琉璃河镇，称为燕都或燕京。燕国因远离征战最激烈的黄河流域，可以埋头发展，战国时期崛起为七雄之一，而且活的时间比较长，长达822年。
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秦始皇统一六国后，在燕地设渔阳、上谷、右北平、广阳等郡，在北京设蓟县，是广阳郡郡治。汉朝时，设幽州刺史部，下辖上古郡、渔阳郡、广阳郡等十一个郡国，幽州治所在蓟县（在今北京市城区西南部的广安门附近）。隋朝时，隋炀帝杨广改幽州为涿郡，并在涿郡修筑行宫---临朔宫，之后三征高句丽时，都是把涿郡当成集结兵马，储备粮草、兵器的基地。
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唐朝灭隋后，又将涿郡改回幽州。唐太宗时契丹和奚族内附唐朝，朝廷设东夷都护府（治所在营州）进行管辖。武则天时营州之乱，契丹李尽忠攻克营州，东夷都护府废除。唐玄宗收复营州，没有再设东夷都护府，代之以幽州节度使，治幽州（范阳郡，今北京）。天宝元年改为范阳节度使，统兵九万余人，约占全国十节度使兵力的五分之一。安史之乱的主角安禄山就是身兼范阳、平卢、河东三镇节度使，兵力雄厚。起兵反叛后，安禄山、史思明先后自立为燕帝。
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五代十国时，石敬瑭以幽云十六州为代价，换取契丹辽国的支持，灭后唐建立后晋。938年年，辽太宗将幽州升为南京幽都府，并大兴土木营建，作为陪都。辽圣宗耶律隆绪时，改为析津府。宋朝没能通过武力收回幽云十六州，宋徽宗宣和五年（1123年），只好花重金赎回了幽州。不过，很快金军南下，宋朝被赶往江南，幽州落入金朝之手。1153年，金朝皇帝完颜亮在北京建都，称中都。
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之后，蒙古势力崛起，横扫欧亚大陆，但是当时蒙古人还没有国都的概念，只有汗帐，汗帐在哪，国都就在哪。最早建议定都北京的是将军霸突鲁，他提出幽燕地势雄伟，北连大漠和东北，南制中原及江淮。如果想征服天下，只能定都于燕。1264年，忽必烈恢复了中都的名称，之后开始派人营建，于1267年宣布迁都中都，此时距1215年成吉思汗的大将木华黎攻克北京已经过去50多年。1272年，忽必烈将中都更名为大都，大都是突厥语，意为“汗城”，即帝都。
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元末，朱元璋在群雄中崛起，建立明朝，赶跑了大元。1368年，徐达与常遇春率军攻下大都城。为了纪念打跑元朝，平定北方，朱元璋将大都更名为北平。朱元璋死后，朱允炆即位，着手削藩，燕王朱棣从北平起兵，靖难成功，在南京登上皇位。朱棣的根基在北方，1403年即位后，就着手准备迁都北平，下诏将北平府改为顺天府，并营建北京城，与南京相对应，北京之名由此开始。1421年，朱棣迁都北京，改称京师，一般还是习惯称北京，一直到清朝。之后虽然也改过北平，最终还是改成北京，一直到现在。