齐国欺负鲁、卫两国，大哥晋国不能袖手旁观，出兵伐齐，齐大败
鲁国和卫国都是晋国的盟国，也参与了这次战争，但是最主要的交战双方还是晋国与齐国。
战到最后，晋国大获全胜，齐国惨败。齐国侵占卫国和鲁国的土地，都归还给了他们。这次战争，被称为“鞌之战”。战争大大削弱了齐国在诸侯国中的地位，从而巩固和增强了晋国的霸主地位。
公元前592年春天，晋景公派使者郤克出使到齐国，邀请齐顷公参加在晋国举行的盟会。
这时候，齐顷公的母亲萧夫人听说郤克是一个跛子，于是她就好奇想看看这个人到底长什么模样。齐顷公为了满足母亲的请求，在大殿上拉了一块帷幕，让母亲躲在后面偷看。
这天，郤克 一跛一跛地登上了台阶，来到大殿前，萧夫人看到后忍不住笑出了声儿来。郤克知道后，非常气愤，当即发誓，如果不报复这种耻辱，以后我再也不渡过黄河。
随郤克一同前去的还有鲁国使者季孙行是个秃子，没有头发，卫国使者孙良夫是斜眼，曹国使者公子首是个驼背。这也是赶巧了，每个国家就不能挑几个长得好看一点的人做外交使者吗？齐国为了奚落这些使臣，就让在生理上有同种缺陷的人来接待他们。
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齐、鲁、卫、晋地图
齐顷公这么侮辱各国的使者，实在是有点过分，引起了诸国使者的强烈愤怒。郤克回到晋国后，就请求晋景公允许他带兵讨伐齐国，景公考虑国家安全方面，没有同意。郤克又要求用自己家族的兵力去攻击齐国，景公还是没有答应。
公元前589年春天，齐国发动了攻打鲁国的战争。我们都知道齐国和鲁国是紧挨着的，齐国的地盘和军事实力要比鲁国强大很多。
齐军包围了鲁国的龙城（今泰安东南）。齐顷公的宠臣在攻打城内时被俘虏，齐顷公对守龙城的守将说，请不要杀他，我同意和你们订阅盟约，从此不再进入鲁国的境内。但是龙城守将没有理睬顷公，便把宠臣杀掉了，把他的肉一片片割下来，挂在城墙上向齐顷公示威。
齐顷公知道后很生气，下决心一定要把龙城攻下来，他亲自击鼓，经过了三天的战斗，终于攻下了龙城。齐顷公没有停留，继续向南进军。
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卫国是一个比鲁国还要小的诸侯国，鲁国和卫国都和晋国订立了盟约，互为兄弟国。就在齐国攻打鲁国的时候，卫国的卫穆公派孙良夫、石稷、向禽将等率兵开始攻打齐国。
卫军在半路上突然遭遇齐军，这时，吓得石稷打算撤军逃跑。孙良夫认为率军出来打仗，遇上敌军就想着逃跑，回去根本没办法和卫君王交待。如果当初早知道，你这么贪生怕死，还不如不让你出兵。现在我们突然遭遇齐军，就应该去积极应战。
就这样，卫、齐两军在新筑展开了激烈的战斗，结果卫军被齐军碾压式打败。统帅孙良夫急于报仇，没有退回到卫国，而是直接到了晋国，向晋国求援攻打齐国。
这个时候，鲁国也派人到晋国请求救兵，卫、鲁两国都找到了晋国执政者郤克门下。郤克早就想出兵攻打齐国。这回他的理由可充分多了。
于是郤克面见晋景公，说明了事情的来龙去脉。晋景公经过思考，认为齐国连自己的盟国都不放在眼里，不能坐视不管。
答应派800辆战车，郤克作元帅。又派士燮辅佐上军，栾书指挥下军，韩厥做司马，宣叔做向导，同时让鲁国大夫季文子也率领人马与晋军一同攻打齐国。
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公元前589年6月17日，晋和齐两军在鞌地（今济南市西）摆开了阵形。邴夏为齐顷公驾驶马车，逢丑父为右护卫；晋国这边，解张为郤克驾驶马车，郑丘缓为右护卫。
大战前，齐顷公骄横的对将士们说，我们先消灭了这些晋军再去吃早饭！也不给马披战甲就冲向了晋军。
战争刚开始打，晋军主帅郤克就被射中了一箭，鲜血一直流到了鞋上，仍然不停地击鼓。
他对解张说自己受伤了。解张说，从一开始交战，我的手和肘就被箭射中了，我把箭折断继续驾车，战车的车轮都被鲜血染红了，也没有说受伤啊，你先忍着点吧！郑右缓也说：有危险的路，我都下去推车，你难道没有看见吗？
解张开始激励郤克说：全军将士都在听你的鼓声而作战，我们的旗帜和鼓声就是战场上的指挥棒，这辆车只要有人镇守，仗就会一直打下去。 它真的非常重要。
我们不能因为这点伤，而坏了国君的大事啊！一边说着，解张左手握住缰绳，右手拿起鼓槌去击鼓，将士们按着鼓声向前冲杀而去。最后，齐军大败而逃，晋军在后边追赶。
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古代战车
由于齐军逃跑，慌不择路。齐君的战车车轮被石头绊住，随即侧翻了过去。这时候，逢丑父赶忙过去，扶起齐顷公上了他的战车。片刻之间，韩厥追了上来。
就在这关键时刻，逢丑父伪装成齐顷公，指使齐顷公下车去取水，顷公趁机坐上副车逃跑了。韩厥抓住了逢丑父，打算杀了他。
后来，看在他重情重义，敢于冒着生命危险帮助自己的国君脱离危险，也佩服他的勇气和胆识，就放了逢丑父。觉得杀了他，不吉利，以此来勉励那些事奉国君的人。
齐顷公回去重整旗鼓，又三进三出于晋军中，就是为了寻找逢丑父。然后率残部从临淄逃跑到了齐国。晋军在后面紧追不舍，攻进了齐国，开始攻打马陉城。
齐顷公最后被逼得和晋国求和，派人送上珠宝和玉器，以及土地。开始晋国不接受求和，提出要把当年嘲笑郤克的齐侯母亲萧夫人作为人质并把齐国占领鲁国和卫国的土地，统统归还给鲁、卫两国。
齐国，认为土地可以归还，但是拿国君的母亲作人质，这条件太苛刻了，坚决不同意。
齐国说，如果晋国坚持要这样做，他们也只有拼死一战了。后来，经过鲁国、卫国等人的劝说 ，晋国终于答应了齐国的求和。
7月，晋军将帅和齐国使者在临淄缔结了盟约。齐国归还了鲁国的汶阳一带的土地，以及占领卫国的土地，晋国得到齐国大量的财物。
鞌之战，晋国大获全胜，齐顷公差点亡了国。
齐国在诸侯中的地位大大削弱，而晋国的霸主地位得到了巩固和增强。