商朝后期已吸取嫡庶不分的教训，周朝正式确立嫡庶制度
嫡出庶出之别，源于西周，据说由周公所制。
王国维著有《殷周制度论》。其云：“欲观周之所以定天下，必自其制度始矣。周人制度之大异于商者，一曰立子立嫡之制。由是而生宗法及丧服之制，并由是而有封建子弟之制、君天子臣诸侯之制；二曰庙数之制；三曰同姓不婚之制。”
三个制度，是为整体，但以第一为扼要。
夏代，到目前仅有文献依据，其已进入“王国”时代大致不错，只是很难考证其具体制度如何。
殷商，不仅有众多考古成果，关键由甲骨卜辞提供了文字证据。可以确定，商王有父亡子继，亦有兄死弟承——明确的权力和财产承继制度，应该还没最终确定。学者们认为，这或许是导致“九王之乱”和“商邑五迁”的最根本原因。
从《孟子》、《吕氏春秋》和《史记》记载看，结合甲骨卜辞，商王武乙之后四世传子，商纣排行老三但因嫡出而继位，可知殷商后期亦已总结吸取了先王继位中嫡庶不分之教训。
武王伐纣，周以代商。但其早崩，天下尚未平定。周公相武王克殷，功劳最高，以德以长，继武王而摄政。
《尚书大传》云：“周公摄政，一年就乱，二年克殷，三年践奄，四年建侯卫，五年营成周，六年制礼作乐，七年致政成王。”
“克殷”“践奄”，是指平定武庚挑起的“三监之乱”，周公平定叛乱，实际上用了三年。摄政第七年，周公反政于成王。
王国维说：“摄政者，所以济变也。立成王者，所以居正也。”周公摄政，是因为武王猝崩情势紧急，反政成王，是王位承继归“正”。这个“正”，就是周公确立的“立子立嫡”制度。
《殷周制度论》说：“此种制度固亦由时政所趋，然手定此者实为周公。”“自是以后，子继之法，遂为百世不易之制矣。”此制度，概括地说，就是《公羊传·隐公元年》所云：“立嫡以长不以贤，立子以贵不以长。”这是说，正妻为嫡妻，嫡妻之子为嫡子。嫡妻子中，长子为嫡子，非长子为众子。
古代，除嫡妻外，还有媵妻；另外还有妾。媵妻和妾所生之子，即使年长年长，但凡嫡妻有子，也要由其承袭权力和财产。
宗法制示意图
“立子立嫡”制度，不仅仅确立了君王贵族的权力和财产的继承顺序，还建立起了一整套宗法制度。所谓“宗法”，就是“祖宗之法”。其核心，是以血缘和家庭为纽带，构建起的一大张等级制度之网。这张“网”的“纲”，是家庭；然后按照血缘远近形成“经纬”。
“立子立嫡”，久而久之，形成的，就是“族”。
《尚书·尧典》曰：“克明俊德，以亲九族。”九族，即高祖、曾祖、祖、父、己、子、孙、曾孙、玄孙。或曰，“九族”亦有他解。对此，可不必争论，西周形成的“族”，指前解无疑。“三族”一说亦是。
这个“族”或“九族”形成，就是以“立子立嫡”原则为基础的。
可知，“族”是“家族”，且以男性为中心，将女性继承权力和财产的可能性基本降为零了。这是“男尊女卑”的真正开端。
“立子立嫡”，在“族”中，必然形成“大宗”“小宗”。
自然，嫡长子孙一系是“大宗”，其他的都是“小宗”。
宗法制示意图
就周天子来说，其自称是天帝长子，其王位，历代由嫡长子继承，这是“天下大宗”。周天子余子，分封为诸侯，皆为“小宗”。诸侯君位，亦世代由嫡长子继承，在本国是“大宗”，余子分封为卿大夫，对诸侯来说是为“小宗”。“士”与庶人，按道理也是这样。不过，尤其对庶人来说，几乎毫无意义了。
说到这，嫡子和庶子的差别，其实已经讲清了。
这套制度的政治意义，就在于规定了帝王贵族内部的权力和财产的分配规矩；确定了“以君统臣”“世袭传递”“亲疏有序”“抑制内讧”等等的基本原则。
为了保障和维护这套制度，西周还制定了与之相配套的“庙数”“丧服”制度，明确了亲属关系的远近。
一方面，“立子立嫡”制度影响深远；另一方面，又“理想太美满，现实很骨感”。
《史记·周本纪》载：“共王崩，子懿王囏立。……懿王崩，共王弟辟方立，是为孝王。孝王崩，诸侯复立懿王太子燮，是为夷王。”此时，其实距周公反政，定立制度，才过去了不足二百年。
诸侯国情况也差不多。
著名的齐桓公，就是大哥襄公死后，与二哥公子纠争夺君位，在高氏、国氏鼎力相助下当上国君的。
后来的齐景公，又在病重时立宠妾芮姬的儿子荼为太子，放逐了其他公子，死后公子荼当上了国君，称为“晏孺子”。然后一片混乱，跑到鲁国的公子阳生夺得君位，杀死了“晏孺子”，这就是齐悼公。悼公的儿子是简公，被大臣田常，亦称田成子、陈成子杀死，改立简公弟弟为国君，是为齐平公。平公的孙子齐康公，被田常的孙子放逐到了海滨。《史记·齐太公世家》云：“康公卒，吕氏遂绝其祀。田氏有其国。”从太公望开启的“吕氏”一“族”的祭祀，到此就断绝了，田氏彻底篡夺了齐国。
往后说，李世民“玄武门之变”又是一例。