秦朝灭亡后赵佗称王建立南越，汉武帝时灭亡南越设置郡县
西汉初年，汉高帝刘邦无暇顾及南越。高帝十一年（前196年）刘邦特派“名有口辩”的陆贾出使南越。至南越后陆贾向南越王宣扬西汉“国威”，使赵佗既仰慕又畏惧，遂欣然接受刘邦给予的“南越王”封号，从此“称臣奉汉约”。成为西汉王朝下的属国。
南越虽地处南端，为越族聚居地区，但其国内制度，与西汉王朝属下之其他诸侯国基本一致。其国内行郡县制，据考证，西汉之“南越国”内至少有南海、桂林、苍梧、交趾、九真、日南六郡。官制也与其他诸侯国相仿。
从考古资料可知，南越国使用的货币及通行的度量衡制，都是与中原一致的。可见，此时南越乃是西汉统一的封建王朝下不可分割的一部分。
赵佗的“称帝”和“称臣”
由于地处遥远的南部边陲，汉初的南越国同西汉政权间的关系也不像中原各诸侯国那样简单。在几十年中，南越王赵佗经历了“称帝”和“称臣”的变化，反映了南越国同汉王朝复杂的关系。
赵佗
开始，西汉君臣对南越国抱有戒备心理。高后四年（前184年）夏五月，朝廷上有的官员提请禁止中原铁器及雌性马、牛、羊运往南越国。被吕后批准实行，引起赵佗的不满，他猜想：吕后这一决定必是听信据南越最近之长沙王之谗言。就派人向朝廷请求“市易如故”，希望撤销禁令。
不料，吕后不但不准，反而将南越国派来之使也扣押起来，接着，赵佗又风闻留在中原之宗族已被诛尽，在真定之祖先坟墓也被掘烧。一气之下，决心拒汉而称帝，高后五年（前183年）春，赵佗自尊为南越武帝，并派兵北攻长沙国，破边邑数县而去。
赵佗称“帝”后，吕后也曾派兵前往镇压，因为中原派去之士卒不服南方水土，且多被瘴疫所染，致使汉军一年多也不能抵五岭。到吕后崩逝时，只得收兵罢战。
汉文帝前元元年（前179年）汉文帝即位后，对“四夷”“喻盛德”，采取安抚政策。先将赵佗在真定之祖坟“置守邑，岁时奉祀”，对其留在中原之亲属均“尊官厚赐宠之”。又派陆贾持诏书出使南越，令赵佗去帝号，继续对汉称臣。
赵佗本不愿与汉王朝对抗，自称帝后“夙兴夜寐，寝不安席，食不甘味，目不视靡曼之色，耳不听钟鼓之音者，以不得汉也”。归汉之心迫切。一经陆贾面喻，立即同意去帝号“顿首谢，愿奉明诏、长为藩臣”。并声明“老夫死骨不腐，改号不敢为帝矣”。从此，又恢复其臣属地位。
南越国疆域图
总观汉初南越国的历史可以看出：它同汉中央政权的关系，既与匈奴不同，也与其他诸侯国有异。乃是西汉政权下以少数民族为主要成分的藩国。
这种藩属关系，在汉代中央政权尚不够有力之时，能维持一方的稳定局面，对地方经济和文化发展有一定积极作用。是西汉政权对边疆少数民族统治的一种较好的形式。不过，随着中央集权加强的需要，这种具有较大的独立性的藩属国就要被加强皇权的历史趋势所扫荡了。
武帝时期南越国的覆灭
1、南越相吕嘉叛乱
南越国自赵佗于建元四年（前137年）薨逝后，继位之国王同汉王朝的关系一直很好。尤其是汉王朝为南越解围而消灭闽越之后，赵佗之孙南越王赵胡对汉王朝更是感恩戴德。曾向汉使者庄助表示:“天子乃为臣兴兵讨闽越，死无以报德”，并派太子婴齐入长安宿卫。同时表示随后自己也赴首都入见天子。
但庄助走后，南越国大臣纷纷劝赵胡不要入汉，赵胡遂伪称有病，十余年终未至长安。赵胡薨逝后，宿卫长安之赵婴齐归来继位。赵婴齐在长安时娶邯郸女樛氏，生子赵兴。越王赵婴齐薨逝后，子赵兴嗣立，元鼎四年（前113年）武帝派安国少季赴南越，宣谕南越王子赵兴及太后入朝，并以卫尉路博德等率兵屯桂阳为后盾。
王及王后均愿“内属”，唯丞相吕嘉反对。吕嘉为南越老臣，曾在三代越王下为相，其宗族为显宦者七十余人，在国内耳目甚众。他曾屡次反对王及王后“内属”，不愿放弃独立王国之地位，但“王弗听”，于是，吕嘉即利用其在国内的威势“得众心愈于王”，及太后与安国少季有奸，煽动越人阴谋作乱。
吕嘉
吕嘉的反状已明，但汉武帝认为南越王及王后均已附汉。仅一吕嘉为乱不须兴师讨伐。欲派庄参率二千人前往宣谕，庄参认为人少。故济北相韩千秋大言：“愿得勇士二百人，必斩嘉以报”。于是武帝派韩千秋和南越王后弟樛乐为将率二千人入南越。
吕嘉见汉朝派兵入越，于是公然举兵反叛，杀越王、王后及汉使者，立明王（赵佗子）长男越妻所生之子术阳侯建德为王，同前来的汉军展开正面战争。
2、南越地置郡
韩千秋率兵入越后，虽取得小胜，毕竟由于人少，未至番禺就被越兵消灭。元鼎五年（前112年）秋，汉武帝派卫尉路博德为伏波将军，主爵都尉杨仆为楼船将军，率江淮以南十万楼船之师征南越，另从零陵、巴蜀又有几路大军前往配合分路进击，元鼎六年（前111年）楼船将军杨仆大军先至番禺，伏波将军路博德后至。两路大军并力攻城。由傍晚攻至天尚未明，城中越人即投降。吕嘉等与其亲信数百人逃入海中，路博德派人追赶，最后越人都稽将吕嘉捉住。延续93年的南越国从而灭亡。
南越灭亡后，汉王朝将其地置九郡：即南海（治番禺，今广东省广州市）、郁林（今广西桂平西，治所布山）、合浦（治所合浦，今广东合浦北）、珠崖（治今广东琼山东南）、儋耳（治所在今海南岛詹州西北）、苍梧、交趾、九真、日南郡。
南越改郡后，使这里同内地之间的联系更加紧密了，特别是汉族地区人民不断南迁和越族许多人民迁居内地，更促进了南方地区经济文化的发展和汉族、越族人民的进一步融合。因此，这是有进步意义的。