《中国大历史》| 曹刿论战
一想到鲁国支持公子纠同自己作对，齐桓公就怒火中烧。在即位的第二年，即前684年，齐国派大军进攻鲁国。
齐鲁两军在长勺（今山东曲阜北）摆开战场，齐国在以往对鲁国的作战中一直占据上风，此时仗着人多势众，首先向鲁军发起了冲击。
鲁庄公亲临战场迎敌，正想擂鼓迎击，却被陪同参战的曹刿阻止了。
一直等到齐军向鲁军发起第三次冲锋后，曹刿才让鲁庄公击鼓，下令向齐军发起反击。鲁军的一个冲锋反击就把齐军打垮了，鲁庄公大喜，急着追击，却又被曹刿拦住。
他下车仔细查看了齐军退走的路径，又登车瞭望败逃的齐军阵容，然后才让鲁庄公下令追击。
鲁军一直把齐军赶出国境，这就是著名的以少胜多的“长勺之战”。鲁庄公因为听从了曹刿的意见，掌握了反攻的大好时机，从而取得了胜利。
战争结束后，鲁庄公询问曹刿两次延缓出击、追击反而获胜的原因。
曹刿回答说：“战争是要靠勇气的，但鼓舞勇气要适时。击第一通鼓时，勇气最盛；击第二通鼓时，勇气就弱了些；等到击第三通鼓时，士兵的勇气也就用完了，这就叫‘一鼓作气，再而衰，三而竭’。
当齐军的勇气竭尽，我军士气正旺时出击便能取得胜利。齐国是个大国，军力情况我们并没有掌握，当他逃跑时，很难看出他们是真的败了还是佯装败退。
我看到他们的车辙凌乱，军旗不整，兵士队列混乱，知道他们是真的败退了，所以才让您放心大胆地追击。”
“长勺之战”是齐桓公争霸斗争史上一次少有的挫折，也是齐、鲁二国长期斗争中鲁国的一次罕见的胜利。
它对齐桓公调整和完善自己的争霸战略方针具有重大的影响。所以长勺之战吃了败仗后，齐桓公自知力量还不足，于是把重点转入整顿内政上，同时征服周围弱小的国家。
前684年，齐桓公借口谭国（今山东龙山附近）对他不礼貌，将其灭掉。
前681年，齐桓公在北杏（今山东东阿）召集诸侯，商讨平定宋国内乱之事，遂国（在今山东肥城）不到，齐桓公以此为口实又把他灭掉了。
自此，齐国的国土越过泰山，到达了汶水北岸。
来源：任德山 毛双民《中国大历史》卷二