朝鲜身为明朝的附属国，是怎样的被清朝征服的？
我是萨沙，我来回答。
有过好几次战争。
在著名的萨尔浒战役中，朝鲜曾经出兵1万3000人助战。
但萨尔浒战役中，明军大败，朝鲜援助也被击溃，伤亡数千人，多名高级军官包括主帅姜弘立在内投降。
当时满清为了拉拢朝鲜，将被俘的朝鲜军官都放了回去。
此战失败以后，朝鲜国王光海君判断辽东局势转为满清占优，开始转为中立，不再支持任何一方。
不过，1623年，朝鲜发生政变，仁祖被西人党拥上了王位。仁祖上台以后，认为满清是野蛮人，朝鲜是礼仪之邦不能和蛮夷合作。
所以，朝鲜的政策再次转为支持明朝，断绝了和满清的贸易。
而当时满清因为明朝的经济封锁，国内极为困难，对于朝鲜贸易非常依赖。
同时，朝鲜默认明朝的将领毛文龙以朝鲜的铁山城为根据地，不断袭击满清。
由此，满清极为恼怒，于1627年发动第一次对朝鲜的入侵，这就是丁卯战争。
满清四大贝勒之一的阿敏便率军三万，入侵朝鲜。
面对满清的入侵，朝鲜军民坚决反抗，苦苦支撑3个月。但满清军队战斗力强大，他们先击败毛文龙，后者率兵逃到皮岛。
期间，满清强迫被俘虏的朝鲜人剃发易服，遭到众多朝鲜人的坚决反对。于是，满清对平山、开城等地进行屠城，杀死不服从的军民数万人，焚毁粮草百余万。
满清大军攻陷平壤，逼近南汉山城，然后压迫朝鲜屈服。
当时仁祖已经率领文武官员逃到了江华岛，也就只能屈服。
朝鲜重新和满清进行贸易，并且向满清进贡，两国结盟。
随后，满清从朝鲜全境撤军。
不过，但是朝鲜并非真心与后金结盟，仍暗中支持明朝，为后来的丙子战争埋下了祸根。
此次满清在朝鲜境内肆意屠杀、抢劫，无恶不作，引起朝鲜民族强烈的仇恨心理。
随后多年，朝鲜对满清阳奉阴违，用各种手段抵制。
1636年四月，皇太极称帝，改国号为大清，要求朝鲜向满清称臣。
但是，朝鲜认为满清是蛮夷之国，根本不予承认，他们只承认明朝是朝鲜的宗主国。
当时朝鲜一国上下群情汹涌，掌令洪翼汉就上斥和疏言“臣堕地之初，只闻有大明天子耳...今乃服事胡虏，安仅存，纵延晷刻，其于祖宗何，其于天下何，其于后世何？”
由于朝鲜拒不承认满清是宗主国，同年满清再次入侵朝鲜，这就是丙子战争。
丙子战争中，满清出动10万大军，长驱直入，杀入朝鲜腹地，包围仁祖所在的南汉山城。
南汉山城守军坚持了几个月之久，期间满清军队在朝鲜四处攻打，皇太极遣多尔衮袭破江华岛，俘虏朝鲜王妃、王子、宗室、群臣家属等众。前右议政金尚容、前右承旨洪命亨、司仆寺主簿宋时荣、前司宪府掌令李时稷等人不愿成为清兵的俘虏，自杀身亡。
此时朝鲜已经基本沦陷，仁祖只得投降，向皇太极行三跪九叩之礼。
这就是历史上的“丁丑下城”。双方签订和议：
朝鲜成为清朝的藩属国。朝鲜断绝与原宗主国明朝的关系。朝鲜仁祖长子李、次子李赴奉天作人质。朝鲜应向清朝朝贡。每年黄金百两、白银千两、水牛角二百对、貂皮百张、鹿皮百张、茶叶千包、水獭皮四百张、青黍皮三百张、胡椒十斗、腰刀二十六口、顺刀二十口、苏木二百斤、大纸千卷、小纸千五百卷、五爪龙席四领、花席四十领、白苎布二百疋、绵绸二千疋、细麻布四百疋、细布万疋、布四千疋、米万包。清朝攻打明朝所属的岛屿皮岛时，朝鲜应该出兵、出军舰五十艘协助。清朝禁止朝鲜大量修建城堡等防御工事。
由此，朝鲜成为满清的藩属国。
虽然被武力打败，但朝鲜人尤其是读书人对满清非常反感，称呼清朝为“胡虏”，斥责来朝鲜的满族官员为“胡狗”。
朝鲜方面仅仅在外交上使用清朝年号，在国内则不使用。朝鲜读书人仍然以明朝藩属国自居，在学校公开使用“崇祯”、“后崇祯”等年号，致使“崇祯”这个年号被朝鲜两班士大夫沿用数百年。
朝鲜是明朝的附属国，但是更重要的，它是满清的邻居。
大家要知道，朝鲜和没有入关的满清是直接接壤，这就导致了满清要想殴打朝鲜是十分方便，比入山海关去抢劫还方便。
明朝对于满清来说，是一个人口过亿，常备军几百万，能调动全国资源的庞然大物，满清对于明朝的态度一直是畏惧的。要不是明朝自己自己作死，满清根本不可能入主中原。
但是朝鲜对于满清来说，是一个弱小的可以随便欺负的邻居，它宗主国自己都自顾不暇，更没有可能去保护朝鲜。
而且朝鲜当时的王朝内部也和明朝一样腐败透顶，朝臣之间内斗不止。满清处于上升期，各项制度都是为战争打造，而作为邻居的朝鲜内部腐败，除了明朝的庇护，他一无所有，这个时候，满清欺负朝鲜就是理所当然的。
满清和朝鲜体量差不多，满清暂时打不过明朝，但是对于朝鲜却是可以稳稳压一头。当时满清欺压朝鲜到什么程度呢？多尔衮掌权以后，第一件事就是向朝鲜讨要公主要求和亲，朝鲜还不敢不答应。
在很多的韩国电影里，就有满清士兵欺压朝鲜的情节，喜剧片《浪漫刺客》就说了这个事。
尤其是在明朝杀害了牵制满清的毛文龙之后，无所顾忌的满清更是急不可耐的要征服朝鲜，但是在危难时刻，猪队友明朝救了朝鲜。
明朝吴三桂引清兵入关，满清看见了更大的世界，就放弃了全面吞并朝鲜而是选择入主中原。
后来满清占领中原以后，对于朝鲜的兴趣已经不大，只要它继续臣服，就不打算吞并它。毕竟满清也要几个小弟来衬托自己的天朝上国地位。