没能力还是没兴趣？为何中原王朝历来对朝鲜半岛网开一面？
其实朝鲜的情况类似于清代之前的蒙古、西藏，主要是中国的国家军事扩张并没有达到这个区域，施加的更多的是文化影响。清末袁世凯驻军朝鲜时曾上书朝廷，请求将朝鲜作为一个省并入中国，但那时中国的国力已经不支持统治朝鲜了。
从中国历史上看中国的军事扩张在隋唐时期就已经达到了顶峰，之后的各个朝代均把军事作为辅助手段来处理中华与周边国家的问题，主要的手段是文化扩张。
东亚文化圈之所以在现代仍然能够保持相对的独立性，是因为中国这个文化中心对于周边藩属国或边缘国家的向心力。朝鲜在古代朝贡体系当中占据相当重要的位置。可以这样讲，只要中原王朝是个大一统王朝，朝鲜必定会朝贡，成为我们泱泱大国的跟班，虽然现代朝鲜人总是以这样那样的方式拒绝承认这个历史，不过随着中国国力的发展，朝鲜（包括南朝鲜）正在重新走上这条跟着邻居老大的步伐前进的道路。至于为什么不直接吞并朝鲜？我想有以下三个原因:
一、中国自古以来就有“不战而屈人之兵”的传统，一种习惯一旦成为传统，就难以打破。朝鲜作为藩属国向中原王朝纳贡，接受中原王朝的翼护，这是具有表率作用的行为，会有更多的化外之地效仿的。
二、朝鲜历来都不是中国的核心区域，当初周朝分封“箕子朝鲜”也是因为箕子是商的后裔，非姬姓封国。而且他对于中原的威胁并不大，同威胁中原安全的北方和东北方的游牧民族、渔猎民族不同，没有必要浪费军事力量。
三，朝鲜地形多山地，土地贫瘠，在中原王朝看来不能耕作养活更多的人口，一旦占领需要驻军就需要中原输送粮食和人员，消耗太大。从日本入侵朝鲜的历次战争来看，日本从来也没有把占领朝鲜作为最终目标，终极目标全部都是把它作为入侵中国的跳板。因为大家看的清楚，贫瘠的土地朝鲜人自己生活都艰难，要是殖民生活岂不是更苦了。九一八事变后日本征发大量本土人口充实东北就是为了殖民，东北的黑土地容纳人口能力强，当然是好地方，朝鲜就算了吧。即便是现代，北朝鲜的粮食安全也是重要问题，不仅仅是国力不足，土地尤其是耕地不足养活不了那么多人。南朝鲜同样存在这个问题，只不过经济上的富足暂时掩盖了土地的贫瘠，他们的水果、蔬菜还主要是从辽东半岛、山东半岛输送。
总之一句话，对于中国人朝鲜半岛不必是我们自己的土地，但为了保障我们的安全，必须保证朝鲜半岛稳定、可控。
其实这是我们老祖宗的智慧，这四周找一些听话的人管理缓冲区。
曾誓忠明朝的朝鲜国，如何被清军彻底打服？
李氏朝鲜作为大明王朝的藩属国，与明朝保持了非常友好而又密切的联系。李氏朝鲜建立于1392年，是朝鲜半岛历史上最后一个统一封建王朝，建立者及初代国王为李成桂。自李氏王朝建立之日起，就将大明王朝奉为自己的宗主国，向明朝称臣纳贡，被接受接受大明皇帝的册封。
特别是在1592年1598年，万历朝鲜战争，朝鲜称之为壬辰倭乱之中，明朝派遣军队，帮助朝鲜成功抵御了丰臣秀吉所统领的日本军队的入侵，收复了两京八道，并将日本人赶出了朝鲜，至此开始李氏朝鲜更是对大明王朝是感恩戴德。
之后，努尔哈赤的势力在辽东地区不断发展状态，并且建立了后金政权。此时的李氏朝鲜作为明朝的藩属国，坚决的站在大明王朝一边，不仅向大明王朝提供了粮食等战略资源，更是协助大明王朝的军队牵制、掣肘努尔哈赤，甚至还直接派出军队参加了萨尔浒战役。
李氏朝鲜对于大明王朝是忠心耿耿，并且是大明王朝非常看重的联合抗击后金政权的同盟力量。
努尔哈赤去世，皇太极登基后金大汗，便直接发动了第一次入侵朝鲜的战争。后金天命十一年（1726年），后金政权的开创者努尔哈赤去世，由皇太极继任后金大汗，皇太极需要一场胜仗来巩固自己的地位，而朝鲜不幸的成为了皇太极“祭旗”的对象。
后金天聪元年（1727年），皇太极派“四大贝勒”之二贝勒阿敏，率兵进攻朝鲜。朝鲜军队在战斗力极强的八旗铁骑面前可以说是一触即溃，阿敏迅速横扫大半个朝鲜，攻占了平壤，此时朝鲜的国王李只得逃往江华岛暂避。
皇太极出兵朝鲜的目的其实是非常明确的：其一，瓦解朝鲜同明朝的联盟关系，使得朝鲜不再帮助明朝对抗自己，至少需要朝鲜保持中立地位；其二，获取朝鲜的粮食、农产品等战略物资，解决自己的军需问题；其三，让朝鲜承认后金政权的地位，并与朝鲜建立良好的关系。此时的皇太极并不急于攻占朝鲜或者是征服朝鲜。
但是皇太极的三个目的只是达到了最后一个，仅与朝鲜“互称兄弟”。
起初，后金与朝鲜进行谈判还算比较顺利，但是作为后金主帅的阿敏竟然有了割据朝鲜、自立为王的想法，随即被自己的亲弟弟、同为舒尔哈齐儿子的济尔哈朗给劝了下来，阿敏眼看自立不成，便将怒火倾斜在了朝鲜百姓身上，于是下令屠城，并劫掠大量的财物之后，撤出了朝鲜。
而面对如此情况，李也是非常气愤，觉得后金实在是“欺人太甚”，因而在阿敏军队撤走后直接拒绝了皇太极要求的于明朝断绝关系的要求，继续同明朝站在了统一战线上。
皇太极改元称帝之后，又一次将朝鲜列为了征讨目标，并让朝鲜臣服大清。崇德元年（1636年），皇太极在盛京改元称帝，正式建立大清王朝。
此时的皇太极已经彻底降服了察哈尔蒙古，并在与明朝军队的作战中占据了上风，皇太极也希望在这个时候彻底解决朝鲜问题，避免朝鲜政权成为自己的掣肘和牵制。
非常不幸的是，朝鲜又要再一次成为皇太极“祭旗”的对象，上次是因为皇太极刚刚继位后大汗，这一次，是皇太极改元称帝。
崇德元年（1636年），登上皇位不久的皇太极统帅十万大军亲征朝鲜，清军渡江后长驱直入，仅仅十二天便抵达朝鲜京城下。
已然没有退路的朝鲜国王李，只得与皇太极签订了城下之盟，双方约定：
朝鲜成为清朝的藩属国，接受清朝的册封，朝鲜断绝与原宗主国明朝的关系。
朝鲜仁祖（李）以其长子李、次子李赴清朝作人质，世子李长居沈阳，另外一质子则由凤林大君和麟坪大君轮流担任。
朝鲜应向清朝朝贡，每年黄金百两、白银千两、水牛角二百对、貂皮百张、鹿皮百张、茶千包、水獭皮四百张、青黍皮三百张、胡椒十斗、腰刀二十六口、顺刀二十口、苏木二百斤、大纸千卷、小纸千五百卷、五爪龙席四领、花席四十领、白苎布二百疋、绵绸二千疋、细麻布四百疋、细布万疋、布四千疋、米万包。
清朝攻打明朝所属的岛屿皮岛时，朝鲜应该出兵、出战船五十艘协助。
清朝禁止朝鲜大量修建城堡等防御工事。
至此，朝鲜正式断绝了与明朝的联系，成为了大清王朝的藩属国。
尽管成为大清王朝的藩属国，但是朝鲜对于前任宗主国大明王朝，也算是做到了仁至义尽。清崇德二年（1637年），朝鲜即将成为大清王朝的藩属国，而朝鲜国王李则与皇太极商议将宣布朝鲜断绝与原宗主国明朝的关系，并成清朝为宗主国的日期订在农历的二月初一，目的就是为了让当时的明朝皇帝崇祯能安稳的过完春节。
而臣服与清朝后，朝鲜依旧保留了明朝时期的装束和服侍，以表达对于明朝的敬意和思念之情。与此同时，尽管在清朝的要求下，朝鲜要废除明朝的年号，但是朝鲜只在对清朝的公文中使用清朝年号，内部依然使用明朝崇祯的年号。而在日后与清朝的官方交流中，朝鲜也因为多次没有避讳清朝皇室而遭到训斥。
这些都说明朝鲜对于明朝的崇敬，也算是朝鲜做到了对于明朝的仁至义尽了。
大军压境，不服也得服，有毛文龙东江镇的时候还可以恩威并施把明朝看作宗主国，后金来打明朝还可以救援一下朝鲜，可是等毛文龙被冤杀、东江镇内乱，后金大军东进灭了东江镇，顺道要朝鲜彻底臣服于自己，朝鲜看明朝指望不上了，后金又大军压境，不降也得降，打不过呀，好汉不吃眼前亏。朝鲜屈服于清朝并不复杂，没有太多的历史事件。后金打朝鲜只是为了解除后顾之忧专心打明朝罢了。