攻灭高句丽、百济之后，唐军又在朝鲜半岛驻扎了多少年？
继唐太宗亲征高句丽后，唐高宗派兵在660年攻入百济首都泗，668年攻入高句丽首都平壤，设立都护府并驻军，后来由于昔日盟友新罗反叛，和唐朝西部吐蕃势力崛起，唐军撤出，676年，新罗统一了大同江以南的朝鲜半岛中南部。所以，从660年到676年，唐军在朝鲜半岛驻扎了约16年。
655年，高句丽和百济联军入侵新罗，攻占新罗33个城池，新罗国王金春秋向唐求援。唐高宗派苏定方、薛仁贵等大将率领大军，攻击高句丽和百济。在唐朝和新罗联军灭亡了百济、高句丽后，唐高宗将这两个国家的领土纳入大唐版图，派兵驻守。
高句丽和百济两个国家的残余势力，都有过复国运动。668年，大批高句丽残余势力妄图复国，公开叛乱反对唐军的统治，并得到新罗国王金法敏的支持。百济灭亡后，旧臣鬼室福信将在日本做人质的扶余丰接回为王，并请日本派援军帮百济复国。663年，倭国倾2.7万全国精锐进攻新罗，唐将刘仁轨在熊津江口与日本激战，4战都以唐军胜利告终。
在高句丽和百济灭亡后，新罗一直以朝鲜半岛的霸主自居，欲图从唐军手里夺取昔日高句丽和百济土地，统一朝鲜半岛。而且，昔日盟友的新罗，觉得高句丽和百济灭亡后，唐朝对其产生更大的威胁。
新罗不仅支持高句丽战士，支持残余反抗力量，而且在672年，新罗公开撕毁盟约反唐。新罗国王金法敏派大军进入唐统治下的百济故土，占领城池，并派军驻守。
唐高宗再次派74岁的刘仁轨率领大军远征新罗，大破新罗军，新罗国王金法敏遣使入唐谢罪。而此时，唐朝正在与吐蕃交战，有意将军事力量向西转移，最终决定在朝鲜半岛上进行战略收缩，676年唐朝将在平壤的安东都护府迁到辽东，默认新罗对大同江以南的统治。
其实，大唐在朝鲜半岛的战争，获益最大的是新罗，不仅消除了高句丽和百济的进攻，并且最终在唐朝默许下，统一了朝鲜半岛，这个差点被灭亡的新罗，开创了“新罗统一时代”，以唐朝诸侯国自居，常常用“大唐新罗国”等作为全称。
答案是3年。
唐灭高句丽，设安东都护府唐高宗总章元年（668年）九月，唐与新罗联合灭亡高句丽。十二月，“剖其地为都督府者九，州四十二，县百。复置安东都护府，擢酋豪有功者授都督、刺史、令与华官参治，仁贵为都护，总兵镇之”。
唐朝在平壤设置安东都护府，任命右威卫大将军、平阳郡公薛仁贵为检校安东都护率兵2万镇抚辽东。所辖包括辽东半岛全部、朝鲜半岛北部、吉林西北地区和朝鲜半岛西南部的原百济故地。
新罗叛乱，唐军平乱吐蕃和新罗的介入打乱了这一局面。是年，吐蕃北犯吐谷浑部，朝西陲震动。就在唐廷商议西援吐谷浑时，新罗开始侵扰唐熊津都督府所辖的前百济旧地，唐朝遣使问罪，新罗“遣钦钝角干、良图波珍餐入唐谢罪”，同时暗中却在鼓动高句丽遗民叛乱，唐朝新罗战争爆发。
唐咸亨元年（670年）四月，唐廷派薛仁贵率军西援吐谷浑，辽东防务一时空虚，高句丽遗民“大长钳牟岑率众反，立藏外孙安舜为主”。这样，唐朝面临两线作战的困局，而新罗利用唐军暂无暇南顾之机，于唐咸亨二年（671年），攻占了泗要塞，并建立了所夫力州，占领了前百济的全部领土。
唐咸亨元年（670年），唐朝派高侃、李谨行率偏师前往辽东平叛。经过四年的战争，才最终平定了高句丽遗民叛乱。唐上元元年（674年）正月，唐朝派刘仁轨为鸡林道大总管，率军南伐新罗。在累战不利的情况下，新罗王金法敏被迫遣使入朝谢罪。唐朝既往不咎“复法敏官爵”。唐上元三年（676年）二月，又正式将安东都护府治所迁往辽东故城（即今辽宁辽阳）。
安都都护府西迁，唐军回撤唐朝战胜新罗，为什么还要将都护府北迁呢？这应与两国在半岛的实力消长有关。虽然唐朝整体国力远胜新罗，但随着吐蕃在西南的崛起，唐廷已经不能全力经营半岛。是时，吐蕃“尽收羊同、党项及诸羌之地，东与凉、松、茂、等州相接，南至婆罗门，西又攻陷龟兹、疏勒等四镇，北抵突厥，地方万余里，自汉、魏已来，西戎之盛，未之有也”。
就在都护府迁离平壤的次年，“仪凤二年（677年），以吐蕃入寇，命仁轨为洮河道行军镇守大使”，将刘仁轨调往西线以防御吐蕃。唐倾力与吐蕃交战，对东境自然采取守势，不愿与新罗在半岛长期对峙，空耗人力、物力。因此，在新罗称臣谢罪的有利条件下，将都护府迁离平壤，无疑是最好的选择。
671年平叛，677年撤军，一共3年。
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